Hopsan教程1-快速入门

教程1-快速入门
一、摘要
本教程的目的是介绍Hopsan仿真程序，该程序是由瑞典林雪平大学流体和机电系统(fl)部门开发的。您可以从Hopsan GitHub项目页面的脚注下载该程序的免费版本，地址你链接是：https://github.com/Hopsan/hopsan/releases。Hopsan是Windows的安装包或可移植zip版本。最新ubuntu发行版(一个流行的基于GNU/Linux的操作系统)也是可用的。如果您选择了便携zip，您可以尝试Hopsan，而不需要您的计算机上的任何权限，只需在您选择的目录中解压Hopsan，然后从bin目录中启动hopsangui.exe文件。
二、传输线元法
与其他大多数仿真工具不同的是，Hopsan使用分布式求解器，这意味着每个组件都能解出自己的方程。这有几个优点。首先，它可以将模型划分为更小的部分，这些部分可以使用多核处理器并行地进行模拟。这可以大大减少大型模型的仿真时间。其他优点包括便于调试、高度鲁棒的数学特性以及模拟时间和模型大小之间的线性关系。
能够使用分布式求解器的一个必要条件是，所建模的组件可以在数学上彼此分离。在Hopsan采用传输线元法(TLM)，利用真实物理系统中存在的自然时滞，实现了理想的分离。一个常见的TLM示例是阻抗为Zc的液压管道，其中通过管道的压力波的时间延迟为T。

图1 液压管可以建模为传输线元件
一端的压力变成了此端的流量函数，以及另一端的压力和时间T之前的流量的函数:
p1(t) = Zcq1(t) + p2(t-T) + Zcq2(t_T)
这意味着在同一时刻，管道一侧的压力和流量总是独立于另一侧的压力和流量。连接到管道每一侧的组件因此彼此分离。在Hopsan中，像这个管道示例这样的TLM组件被称为C组件。一般的部件，例如泵和阀门，被称为Q部件。

图2 Hopsan图形界面
三、项目概述
在您构建自己的第一个Hopsan模型之前，有必要了解图形用户界面的不同部分。
启动Hopsan并打开一个模型之后，如同图2的图形界面。
1、组件库
上图显示了所有加载的组件库，组件根据它们的相对目录在库中排序。要将组件添加到模型中，只需将其拖放到工作空间中并放下即可。
2、工作区
模型显示在主工作区中。所有添加的组件都显示出来了，它们可以根据需要进行连接。右键单击一个组件将打开一个具有各种备选项的菜单。从这里可以打开模型属性（Properties）对话框，从这里可以修改组件参数。还可以通过双击组件直接访问它。
3、命令终端
命令终端窗口显示来自Hopsan的输出消息。这些颜色取决于它们的类型;黑色表示信息，橙色表示警告，红色表示错误，蓝色表示调试消息。对红色信息要格外小心，因为它们通常会告诉你什么时候你做错了。也可以从终端向Hopsan发出命令，或者用HCOM语言调用外部脚本文件。但是，这超出了本指南的范围。
在命令窗口中写入help，以获得关于可用命令的更详细信息。
4、仿真时间设置
这就是仿真开始时间、时间步长和停止时间可以控制的地方。例如，可以在t=0之前开始模拟仿真，以避免记录没有在稳定状态下开始的模型的初始瞬态。减少时间步长会提高仿真的精度，但代价是仿真时间变长。要存储的日志样本的数量可以从模型属性对话框中更改，通过点击扳手图标进行访问。
5、运行仿真按钮
单击绿色箭头按钮开始模拟。
如果模型中出现错误，例如连接丢失，终端将显示一条错误消息。
6、绘图按钮}
单击图表（diagram）按钮以打开模拟仿真中所有已记录的变量的列表。可以通过双击它们，或者将它们拖放到工作空间中来绘制它们。plot窗口如图3所示。

图3 仿真结构在绘图窗口中显示
7、主绘图区
绘图曲线在此显示，可以通过将几条曲线拖动到绘图区域的左、右或底部轴来将它们添加到同一绘图区域。在图中单击右键以获得更多选择。
8、绘图曲线设置}
一个特定的图形曲线的外观、生成、缩放和偏移可以从这里修改。也可以点击红色的X图标删除曲线。
9、生成器开关
Hopsan中的日志变量按代分组。每次模拟之后，都会创建新一代的记录结果。这些按钮可以增加或减少图表中所有变量的生成。如第8点所述，可以在绘图曲线设置中更改个别曲线的生成。这使得比较来自两个不同模拟仿真的结果成为可能，例如在您的模型中更改了参数值之后。
四、创建一个模型文件
本教程将展示如何构建如图2的图形界面（hopsan_gui）所示的模型。该模型由液压位置伺服系统组成，其中换向阀用于控制连接到平移惯量的活塞。采用简单的比例控制反馈回路对惯性进行定位。
1、创建一个新模型
点击欢迎屏幕上的新模型，或者工具栏上的图标:
Hopsan-New图标。
创建一个新的空模型
2、向模型添加组件
该模型需要以下组件。可以通过在筛选框中写入组件的名称，或者在库层次结构中找到它来找到组件。

3、连接组件
在开始连接之前，应该显示未连接的端口（unconnected ports）。你可以在左边菜单的缩放按钮下面找到这个按钮。在这里，您还将找到一个按钮来切换显示工作区中组件的名称。
显示未连接端口(Ctrl-T)
连接是通过单击第一个端口创建的，并在单击第二个端口时完成。可以通过在工作区中单击来创建附加的连接线。右键单击将删除最后创建的行。取消键（Escape）键将取消整个连接。液压和机械端口显示为绿色或蓝色方块。红色箭头表示输入和输出信号端口。液压和机械端口也包含字母C或Q。这将告诉您组件的传输线元素方法(TLM)类型。c端口只能连接到q端口，反之亦然。尝试故意建立一个错误连接，并注意结果错误消息。然后根据图2的hopsan_gui界面连接所有组件。
4、改变参数值
为了重新创建图3（hopsan_plotwindow）中所示的结果，需要调整模型中的一些参数值。这是在Properties对话框中完成的，可以通过双击一个组件来访问该对话框。需要更改以下参数:

5、模拟仿真
设置仿真开始时间、时间步长和停止时间分别为0、0.001和3。然后按模拟按钮。
模拟当前项目(Ctrl-Shift-S)}
如果您的模型不缺乏任何必要的连接，则将执行模拟。有关更多信息，请参见终端窗口中的输出。
6、绘制结果}
现在，通过右键单击输出端口并选择\textit{plot value [m]}来绘制位置传感器的结果值。您还可以使用上一节中描述的日志变量列表。
绘图变量(Ctrl-Shift-P)}
还可以将日志变量导出为各种格式，并在其他程序中使用。也可以将图形导出为图片。
7、更改参数并比较结果}
现在将组件增益（Gain）的参数\k改为0.03，即是原来的两倍。再次模拟，然后回到绘图窗口并更改生成以比较曲线。也可以将相同的曲线添加两次，并在相同的图中看到两代结果。
8、动画
有时仅仅通过观察图表很难理解一个系统。在顶部的工具栏中，有一个启动动画功能的按钮。点击那个按钮!
这将打开动画模式。
有一个新的特殊工具栏来控制动画。单击Play图标，
启动刚才模拟的系统的回放动画。
开始回放动画
您也可以点击Play interactive animation图标来启动实时动画，在动画过程中模拟模型。
开始交互式动画
单击工具栏右侧的红色X图标返回模型。
hopsan源码包下载：https://download.csdn.net/download/jiashou2471/12386693
hopsan安装包下载：https://download.csdn.net/download/jiashou2471/12356016