温度状态转化加迟滞处理

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分类专栏： C语言算法 文章标签： 温度状态机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jickjiang/article/details/78783738
版权 
/**
	******************************************************************************
	* @file    Project/PWFCRobot_R1/Safety.h 
	* @author  Jackey Jiang
	* @version V1.0.0
	* @date    18-April-2016
	* @brief   robot temperature system.
	******************************************************************************
	* @attention
	*
	*
	******************************************************************************
**/

#ifndef __TEMP_CTL_h
#define __TEMP_CTL_h

#include "stm32f4xx.h"


/**************************   define  *****************************************/
#define LOWEST_TEMPERATURE   (float)-40
#define HIGHEST_TEMPERATURE  (float)120
#define TEMP_DIS 			 (float)0.5

/**************************  typedef  *****************************************/
/* PRIVATE */typedef enum
{
    TEMP_TOO_LOW = 0,//< (-40)
	TEMP_LOWEST ,    //>=(-40) && <(-20)
	TEMP_LOWER,      //>=(-20) && <(-10)
	TEMP_LOW,        //>=(-10) && <(1)
	TEMP_NORMAL,     //>=(1) && <(20) 
	TEMP_HIGH,       //>=(20) && <(50)
	TEMP_HIGHER,     //>=(50) && <(80)
	TEMP_HIGHEST,    //>=(80) && <(120)
	TEMP_TOO_HIGH,   //>=(120)
}TEMP_STATUS_ENUM;  

/* PRIVATE */typedef struct
{
	float cabinetTopTemperature;  
	float cabinetBottomTemperature;
	float batteryTopTemperature;
    float batteryBottomTemperature;
	float cabinetTemperature;
    float batteryTemperature;
}CURRENT_TEMPERATURE_INFO_STRUCT;

/* PRIVATE */typedef struct
{
	CURRENT_TEMPERATURE_INFO_STRUCT CurrentTemperature; 
	TEMP_STATUS_ENUM BatteryTempStatus;
	TEMP_STATUS_ENUM CabinetTempStatus;
}TEMP_STATUS_INFO_STRUCT;

/* PUBLIC */typedef struct
{
	TEMP_STATUS_INFO_STRUCT TempStatusInfo;
	int8_t (*initialize)(void);
	int8_t (*tempManage)(void);
}TEMP_MANAGE_STRUCT;

/**************************  extern   *****************************************/
extern TEMP_MANAGE_STRUCT RoTempManage;

#endif



/**
  ******************************************************************************
  * @file    Project/PWFCRobot_R1/TempCtl.c 
  * @author  Jackey Jiang
  * @version 
  * @date    22-Sep-2016
  * @brief   robot temperature control system.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  *
  ******************************************************************************
**/

//---------------------------- Include files ----------------------------------//
#include "TempCtl.h"
#include "lm950xx.h"
#include "max31865.h"
#include "safety.h"

//---------------------------- define -----------------------------------------//
#define BAT_TEMP_DIS batTempDis
#define CAB_TEMP_DIS cabTempDis

//#define TEST_TEMPERATURE

//--------------------------declare of function -------------------------------//
static int8_t RoTempManage_initialize(void);  
static int8_t RoTempManage_tempManage(void); 
static int8_t RoTempManage_checkCurrrentTemperature(TEMP_STATUS_INFO_STRUCT *pTempStatusInfo);

//---------------------------variable -----------------------------------------//
TEMP_MANAGE_STRUCT RoTempManage=
{
	.TempStatusInfo.CurrentTemperature.cabinetTopTemperature = (float)20.0,
	.TempStatusInfo.CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature = (float)20.0,
    .TempStatusInfo.CurrentTemperature.batteryTopTemperature = (float)20.0,
    .TempStatusInfo.CurrentTemperature.batteryBottomTemperature = (float)20.0,
    .TempStatusInfo.CurrentTemperature.cabinetTemperature = (float)20.0,
	.TempStatusInfo.CurrentTemperature.batteryTemperature = (float)20.0,	

	/* For PowerMag.c used calculate PowerMag_CalculateVoltageOnTemp */
	.TempStatusInfo.BatteryTempStatus = TEMP_NORMAL,
	.TempStatusInfo.CabinetTempStatus = TEMP_NORMAL,
	
	.initialize = RoTempManage_initialize,
	.tempManage = RoTempManage_tempManage,
};

//----------------------------Function----------------------------------------//
/*******************************************************************************
* Initialization for GPIO, ported from icore3                                  *
*******************************************************************************/
int8_t RoTempManage_initialize(void)
{
	lm950xx.initialize();
    
    max31865.initialize(PT100_TEMP_SENSOR_1ST);
    max31865.initialize(PT100_TEMP_SENSOR_2ND);
	
	return 0;
}


/*******************************************************************************
* Initialization for GPIO, ported from icore3                                  *
*******************************************************************************/
int8_t RoTempManage_checkCurrrentTemperature(TEMP_STATUS_INFO_STRUCT *pTempStatusInfo)
{
#define TEMP_STATE_KEEP_TIME   25    // 25 * 200ms  = 5s
#define TEMP_MAX_DIS_VALUE     5
	/* Variable */
    static float s_cabinetTemperature = 0.0;
    static float s_batteryTemperature = 0.0;
	static TEMP_STATUS_ENUM cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_NORMAL;
	static TEMP_STATUS_ENUM batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_NORMAL;
	static uint32_t cabinetTemperatureStatusTime = TEMP_STATE_KEEP_TIME;
	static uint32_t batteryTemperatureStatusTime = TEMP_STATE_KEEP_TIME;
    static float cabTempDis = 0.0;
    static float batTempDis = 0.0;

	/* for eclectric box temperature :  judge the status*/
#ifdef TEST_TEMPERATURE
	pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature = 20.0;
	pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature = 20.0;      
#else
    int8_t lm95071ErrFlag = 0;
    static float cabinetTemperatureAverage = 0.0;

	if(-1 == lm950xx.readTemperature(TEMP_SENSOR_1ST,&pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature)){
		lm95071ErrFlag |= 0x01;
	}
	if(-1 == lm950xx.readTemperature(TEMP_SENSOR_2ND,&pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature)){
		lm95071ErrFlag |= 0x10;
	}

	if(lm95071ErrFlag == 0x11){
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempSensor = 1;
    }else if(lm95071ErrFlag == 0x01){
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_OneCabTmpErr = 1;
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempSensor = 0;
        pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature = pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature;
    }else if(lm95071ErrFlag == 0x10){
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_OneCabTmpErr = 1;
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempSensor = 0;
        pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature = pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature;
    }else{
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_OneCabTmpErr = 0;
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempSensor = 0;
    }

	/* Choose the worst temperature */
	if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature * pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature) > 0){
		cabinetTemperatureAverage = (fabs(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature) > fabs(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature))\
		? pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature:pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature;
	}else{
		cabinetTemperatureAverage = (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature < 0) 
		? pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature:pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature;
	}
    
	pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature = (float)cabinetTemperatureAverage;
    
#endif	
    /* For protect a hurge jump */
    if(fabs(s_cabinetTemperature - pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature) >= 5.0){
        cabTempDis = 0;
    }
    s_cabinetTemperature = pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature;
    
	/* Calulate the temperature status */
	if(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature < ((float)-40.0 -CAB_TEMP_DIS)){
		cabinetTemperatureStatusRecord  = TEMP_TOO_LOW; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >= ((float)-40.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature < ((float)-20.0 -CAB_TEMP_DIS))){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_LOWEST; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)-20.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature <((float)-10.0 -CAB_TEMP_DIS))){  
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_LOWER; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)-10.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature <((float)1.0 -CAB_TEMP_DIS))){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_LOW; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)1.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature <((float)20.0 -CAB_TEMP_DIS))){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_NORMAL; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)20.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature <((float)50.0 -CAB_TEMP_DIS))){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_HIGH; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)50.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature <((float)80.0 -CAB_TEMP_DIS))){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_HIGHER; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)80.0 +CAB_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature <((float)120.0 -CAB_TEMP_DIS))){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_HIGHEST; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}else if(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTemperature >=((float)120.0 +CAB_TEMP_DIS)){
		cabinetTemperatureStatusRecord = TEMP_TOO_HIGH; cabTempDis = TEMP_DIS;
	}
	
	/* Time count incresa, status keep,avoid state on edge space */
	if(pTempStatusInfo->CabinetTempStatus != cabinetTemperatureStatusRecord){
		if(cabinetTemperatureStatusTime < TEMP_STATE_KEEP_TIME){
			cabinetTemperatureStatusTime ++;
		}else{
			pTempStatusInfo->CabinetTempStatus = cabinetTemperatureStatusRecord;
		}
	}else{
		cabinetTemperatureStatusTime = 0;
	}
	
    /* TempAbnormal check */
    if((fabs(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetTopTemperature - pTempStatusInfo->CurrentTemperature.cabinetBottomTemperature)) > TEMP_MAX_DIS_VALUE ){
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempAbnormal = 1;
    }else if((pTempStatusInfo->CabinetTempStatus >= TEMP_HIGHEST)||(pTempStatusInfo->CabinetTempStatus <= TEMP_TOO_LOW)){
    	RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempAbnormal = 1; 	
	}else{
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_CabinetTempAbnormal = 0;
    }
	/* for bettery: judge the status */
    
#ifdef TEST_TEMPERATURE
	pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature = 20.0;
	pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature = 20.0;
#else
    int8_t pt100ErrFlag = 0;
    static float batteryTemperatureAverage = 0.0;
    
	if((-2) == max31865.readTemperature(PT100_TEMP_SENSOR_1ST,&pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature)){
        pt100ErrFlag |= 0x01;
	}
	if((-2) == max31865.readTemperature(PT100_TEMP_SENSOR_2ND,&pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature)){
        pt100ErrFlag |= 0x10;
	}
    if(pt100ErrFlag == 0x11){
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempSensor = 1;
    }else if(pt100ErrFlag == 0x01){
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_OneBatTmpErr = 1;
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempSensor = 0;
        pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature = pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature;
    }else if(pt100ErrFlag == 0x10){
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_OneBatTmpErr = 1;
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempSensor = 0;
        pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature = pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature;
    }else{
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_OneBatTmpErr = 0;
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempSensor = 0;
    }

	/* Choose the worst temperature */
	if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature * pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature) > 0){
		batteryTemperatureAverage = (fabs(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature) > fabs(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature))\
		? pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature:pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature;
	}else{
		batteryTemperatureAverage = (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature < 0) 
		? pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature:pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature;
	}
	
	pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature = batteryTemperatureAverage;  
#endif   
    /* For protect a large jump */
    if(fabs(s_batteryTemperature - pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature) >= 5.0){
        batTempDis = 0.0;
    }
    s_batteryTemperature = pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature;
    
	/* Calulate the temperature status */
	if(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature < ((float)-40.0 -BAT_TEMP_DIS)){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_TOO_LOW; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >= ((float)-40.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature < ((float)-20.0 -BAT_TEMP_DIS))){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_LOWEST; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)-20.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature <((float)-10.0 -BAT_TEMP_DIS))){  
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_LOWER; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)-10.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature <((float)1.0 -BAT_TEMP_DIS))){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_LOW; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)1.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature <((float)20.0 -BAT_TEMP_DIS))){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_NORMAL; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)20.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature <((float)50.0 -BAT_TEMP_DIS))){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_HIGH; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)50.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature <((float)80.0 -BAT_TEMP_DIS))){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_HIGHER; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if((pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)80.0 +BAT_TEMP_DIS))&& (pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature <((float)120.0 -BAT_TEMP_DIS))){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_HIGHEST; batTempDis = TEMP_DIS;
	}else if(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTemperature >=((float)120.0 +BAT_TEMP_DIS)){
		batteryTemperatureStatusRecord = TEMP_TOO_HIGH; batTempDis = TEMP_DIS;
	}
    
	if(pTempStatusInfo->BatteryTempStatus != batteryTemperatureStatusRecord){
		if(batteryTemperatureStatusTime < TEMP_STATE_KEEP_TIME){
			batteryTemperatureStatusTime ++;
		}else{
			pTempStatusInfo->BatteryTempStatus = batteryTemperatureStatusRecord;
		}
	}else{
		batteryTemperatureStatusTime = 0;
	}  

    /* TempAbnormal check */
    if((fabs(pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryTopTemperature - pTempStatusInfo->CurrentTemperature.batteryBottomTemperature)) > TEMP_MAX_DIS_VALUE ){
		RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempAbnormal = 1;
    }else if((pTempStatusInfo->BatteryTempStatus >= TEMP_HIGHER)||(pTempStatusInfo->BatteryTempStatus <= TEMP_LOWEST)){
    	RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempAbnormal = 1;
	}else{
        RoSafety.SafetyStatus.SafetyFlagBit.bit_BatteryTempAbnormal = 0;
    }
	
	return 0;
}

/*******************************************************************************
* Initialization for GPIO, ported from icore3                                  *
*******************************************************************************/
int8_t RoTempManage_tempManage(void)
{
#define CHECK_TEMP_PER_TIME   1  // 2 * 100 mS
    static int32_t s_CheckPerSec = 0;
    
    if(s_CheckPerSec > 0){
        s_CheckPerSec--;
    }else{
        RoTempManage_checkCurrrentTemperature(&RoTempManage.TempStatusInfo);
        s_CheckPerSec = CHECK_TEMP_PER_TIME;
    }
	return 0;
}


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