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RSS订阅原创 姿态误差问题
前段同学问了一个关于飞机姿态误差的问题，将飞机姿态直接做差与px4里面先z轴对齐然后将过渡矩阵的姿态量赋值给滚转俯仰姿态误差对比，发现直接做差后在飞机做大的机动时误差量会变大，曲线的拟合非常不好，后来仔细把公式又推导了一遍，又学习了大牛的一些文章，认为原因应该是欧拉角的定义跟误差角的定义根本不同，欧拉角在不同转动过程中投影到不同坐标系下，而z轴对其后得到的误差角则投影的坐标系是一致的，因此这两种误差无法直接对比，小角度情况下没问题，角度较大时误差会增大，后续再详细仿真推导。...
2021-11-22 22:23:41
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原创 gazebo多机仿真时出现的问题解决方法
多机仿真过程中出现的飞机不动的情况是：下面几个步骤要严格执行：cd PX4-Autopilotgit submodule update --init --recursiveDONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebosource Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_defaultexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/To
2021-11-12 23:15:49
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原创 MPU6050多次发送数据，但第一次读取的数据为0
实际现象并不是第一次数据为0，一直读取数据，中间也会出现数据为0的现象，原因是：跟采样频率有关，如果采样频率为50Hz，那么读取数据间隔时间必须大于20ms，否则读取的数据会出现0
2020-08-16 12:08:38
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空空如也
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