ARM Cortex-R52 通用中断控制器GIC:Generic Interrupt Controller（一）

已于 2023-04-26 17:29:19 修改
阅读量1.7k 收藏 19
点赞数 3
分类专栏： ARM R52 文章标签： 单片机 linux 嵌入式硬件
于 2023-04-26 09:59:27 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jinanhezhuang/article/details/130367284
版权

ARM Cortex-R52 GIC:Generic Interrupt Controller

前言：名词解释

英文缩写英文全称（中文释义）
GICgeneral interrupt controller
ITSInterrupt Translation Service:用来解析中断
SPIShared Peripheral Interrupts
PPIPrivate peripheral interrupt
SGISoftware-generated interrupt
IRIinterrupt routing infrastructure
LPILocality-Specific Peripheral Interrupts：用来支持消息中断
PEProcessing element. Abstract machine
HPPIHighest Priority Pending Interrupt

1.关于GIC

1.1 GIC Overview

ARM的中断控制器被称为GIC(Generic Interrupt Controller)，GIC是支持和管理系统中断的资源的模块。它支持中断优先级、中断路由到CPU或输出端口、中断抢占和中断虚拟化等功能。
在这里插入图片描述中断控制器是中断源(外设)和CPU之间的桥梁;
下图是使用GIC管理中断的模型图：
在这里插入图片描述

1.2 GIC 架构背景

在多核时代中，中断控制器被分成两个部分可以更好地支持和管理多处理器系统中的中断。其中一部分是连接外设中断源的I/O APIC，由所有CPU共享。I/O APIC可以通过向指定的CPU发送中断消息实现并发中断处理。另一部分是Local APIC，与每个CPU对应，用于控制本地处理器的中断。它可以在单个处理器上快速响应和处理中断请求，在多处理器环境中也可以把中断请求发送到其他处理器或者操作系统内核来协调处理，从而提高中断处理的效率。

总之，随着多处理器技术的不断发展，中断控制器变得越来越复杂，但也使得系统更加灵活和高效。

在这里插入图片描述

1.3 ARM R52 GIC-v3架构

1.3.1 overView

Cortex-R52处理器采用了ARM公司推出的GIC V3架构，这是一种高度灵活和可扩展的中断控制器架构，特别适用于多核处理器系统。GIC V3架构包括一个内部的GIC分配器（Distributer），每个核还包含一个GIC重分配器（Redistributor）。

Distributer接收外设（SPI）和核心（PPI）的有线中断。 GIC分配器仲裁路由到每个核心的中断以确定最高优先级挂起中断（HPPI），然后将其传递给GIC CPU界面。 来自核的激活，去激活和软件生成的中断通过GIC CPU接口传递以更新GIC分配器的状态。 GIC分配器包含内存映射的配置和状态寄存器。 GIC分配器包含每个中断目标一个再分配器。 再分配器主要负责包含PPI和SGI的寄存器。

GIC CPU接口包括处理物理中断的部分和处理虚拟中断的部分。 GIC CPU接口包含可作为系统寄存器访问的配置和状态寄存器。 中断被配置为Group 0中断或Group 1中断。 Group 0中断使用FIQ发出信号，而Group 1中断使用IRQ发出信号。

GIC CPU接口处理物理中断的部分从GIC分配器接收HPPI。 它执行抢占计算并向核心发出FIQ或IRQ信号。 来自核心的激活，去激活和软件生成的中断通过CPU接口传回到分配器。 GIC CPU接口处理虚拟中断的部分最多可以包含四个虚拟中断，其中优先级最高的用于向核心生成虚拟FIQ或虚拟IRQ。

在这里插入图片描述

distributor： SPI中断的管理，将中断发送给redistributor;
redistributor： PPI，SGI，LPI中断的管理，将中断发送给cpu interface;
cpu interface： 传输中断给 core;
cpu interface 是实现在 core 内部的，distributor，redistributor，ITS是实现在gic内部的.

1.3.2 V3功能升级

相对于V2,V3升级的主要功能包含：

  1. 使用属性层次（affinity hierarchies），来对core进行标识，
    使gic支持更多的core
  2. 将cpu interface独立出来，用户可以将其设计在core内部
  3. 增加redistributor组件，用来连接distributor和cpu
    interface
  4. 增加了LPI，使用ITS来解析
  5. 对于cpu interface的寄存器，增加系统寄存器访问方式

1.3.3 功能描述

GIC Distributer类似于传统计算机系统中的I/O APIC，它负责将来自各种中断源的中断请求转发给相应的Redistributor，并根据CPU的配置和优先级设置进行派发。与传统的I/O APIC不同的是，GIC Distributer还支持像处理器间直接消息传递（Inter-Processor Interrupt，IPI）这样的特殊中断类型，可以通过GIC协议灵活地配置和管理各种中断源。

GIC Redistributor类似于传统计算机系统中的Local APIC，它负责为每个CPU接收并处理来自Distributer派发的中断请求，以及发送处理器间直接消息传递（IPI）的请求。GIC Redistributor可以访问Distributer的寄存器和内存映射区域，以获取有关中断状态和优先级的信息，并根据这些信息向处理器发送中断或IPI请求。此外，GIC Redistributor还支持处理器仲裁，以确保同一时间只有一个CPU处理具有相同优先级的中断。

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/86d5d94b412c4ab4912d77f0020f677e.png

1.3.3.1 Distributor 功能概述

Distributor 的主要的作用是检测各个 interrupt source 的状态，控制各个interrupt source 的行为，分发各 个 interrupt source 产生的中断事件分发到指定的一个或者多个 CPU interface上。虽然 Distributor 可以管理多个 interrupt source，但是它总是把优先级最高的那个 interrupt 请求送往 CPU interface。寄存器使用 GICD_ 作为前缀。一个gic中，只有一个GICD。

1.3.3.2 Redistributor详述

Redistributor详述

对于每个连接的 PE，都有一个 Redistributor.
该 block 的主要功能包括：
（1）启用和禁用 SGI 和 PPI;
（2）设置 SGI 和 PPI 的优先级;
（3）将每个 PPI 设置为电平触发或边缘触发;
（4）将每个 SGI 和 PPI 分配给中断组;
（5）控制 SGI 和 PPI 的状态;
（6）内存中数据结构的基址控制，支持 LPI 的相关中断属性和挂起状态;
（7）电源管理支持。

1.3.3.3 CPU interface详述

CPU interface详述

CPU interface 这个 block 主要用于和 process 进行接口。
该block的主要功能包括：
（1）enable 或者 disable CPU interface 向连接的 CPU assert 中断事件。对于ARM，CPU interface block 和 CPU 之间的中断信号线是 nIRQCPU 和 nFIQCPU。如果disable了中断，那么即便是 Distributor 分发了一个中断事件到CPU interface，但是也不会 assert 指定的 nIRQ 或者 nFIQ 通知 processor。

（2）ackowledging中断。processor 会向 CPU interface block 应答中断（应答当前优先级最高的那个中断），中断一旦被应答，Distributor 就会把该中断的状态从 pending 状态 修改成 active 或者 pending and active（这是和该 interrupt source 的信号有关，例如如果是电平中断并且保持了该 asserted 电平，那么就是pending and active）。processor ack了中断之后，CPU interface就会deassert nIRQCPU和nFIQCPU信号线。

（3）中断处理完毕的通知。当 interrupt handler 处理完了一个中断的时候，会向写 CPU interface 的寄存器从而通知 GIC CPU 已经处理完该中断。做这个动作一方面是通知 Distributor 将中断状态修改为 deactive，另外一方面，CPU interface 会priority drop，从而允许其他的 pending 的 interrupt 向 CPU 提交;

（4）设定priority mask。通过priority mask，可以 mask 掉一些优先级比较低的中断，这些中断不会通知到CPU;

（5）设定preemption的策略;

（6）在多个中断事件同时到来的时候，选择一个优先级最高的通知 processor

注意：GICv3架构的cpu interface从gic内部剥离，实现在PE的内部。并且将cpu interface的寄存器，提供了系统寄存器访问方式，从而实现中断的快速响应。

1.4 GIC-V3和ARM核的连接

在这里插入图片描述

1.5对于core的标识

GICv3中，对于core的标识，使用了属性层次的方式，来进行标识，从而可以支持更多的core。
在这里插入图片描述

2.GIC 一些概念

2.1中断编号

GIC中断源的编号从0开始，0到15是SGI(Software Generated Interrupt)，所谓"software generated"。
编号16到31是PPI(Private Peripheral Interrupt)，所谓"private"，是指这个中断为CPU私有/专用。
与专有的PPI相对应的就是所有CPU全局共享的SPI(Shared Peripheral Interrupt)，编号从32到1020。
在这里插入图片描述

2.2 中断分类

2.2.1 Private Peripheral Interrupts (PPIs)

PPI（Private Peripheral Interrupts，私有外设中断）是由特定于单个核心的外设产生的有线中断。每个核心具有16个PPI，INTID16-INTID31。输出接口不支持PPI。没有被分配使用的PPI将作为Cortex-R52处理器顶层的额外中断输入提供。配置未分配的PPI可以选择上升沿触发或低电平触发。
那什么中断会有这种特性呢？
比如通用定时器中断啊，温度传感器中断之类的。

2.2.2 Shared Peripheral Interrupts (SPIs)

SPI是一种由特定于单个核心的外设产生的有线中断，可以被通过软件配置路由到一个特定的核。每个Cortex-R52处理器都具有960个可配置的SPI，这些SPI作为处理器的顶层输入信号提供给其他组件使用。

那么如何确定哪些SPI被分配给哪个核心？
在每个核心中，通过低延迟硬件将32个唯一的SPI路由到该核心，而其他所有核心则使用常规延迟硬件将同样的SPI路由到它们。对于每个核心而言，INTID（32x+32）到INTID（32x+63）的SPI被视为低延迟（其中x = 0、1、2或3），即它们具有更快的响应时间和更高的优先级，可以更快地从硬件设备接收并处理SPI中断请求。

最后，每个SPI都可以配置为上升沿触发或高电平触发，并且通过编程相应的SPI路由信息来实现。SPI[0]对应于INTID32，而SPI[30]对应于INTID991。

2.2.3 Software Generated Interrupts (SGIs)

指由 CPU 直接写对应的寄存器触发中断，因而这种中断不是由硬件产生的，而是由软件主动产生的。这种特殊的中断主要用于核间通信。当处理器需要中断应用程序执行时，可以使用SGI生成中断信号。SGI的数量有限，每个CPU核只能生成16个SGI，每个SGI都有一个独特的编号（INTID0-INTID15）。SGI是边沿触发中断，在生成SGI时，SGI信号会从低电平跳变到高电平，然后维持高电平状态，直到中断服务程序将其清除为止。这些属性使SGI非常适合进行异步通信和同步协议的实现，并可用于更好地支持多处理器系统。

SGI (Software Generated Interrupt) 和 PPI (Private Peripheral Interrupt) 都是 ARM 处理器中的中断信号。每个 CPU 核都有自己的 SGI 或 PPI 中断，不同核的同种类型中断共享相同的编号。因此，它们都采用了 “banked” 形式的中断源，即每个 CPU 核都可以接收到来自同一种类型中断的信号，但是在处理中断时会根据中断编号进行区分和处理。其中，SGI 是由软件触发的中断，用于处理特定的事件或情况。PPI 则是专门为外围设备设计的中断，用于处理与外设相关的事件或情况。这些中断信号都有各自的优先级，并按照优先级高低被处理。这种中断机制可以使系统在出现多个异步事件时能够快速响应并作出正确的处理。

2.2.4 LPI: Locality-Specific Peripheral Interrupts

在gicv3中，引入了一种新的中断类型。message based interrupts，消息中断
外设，不在通过专用中断线，向gic发送中断，而是写gic的寄存器，来发送中断
这样的一个好处是，可以减少中断线的个数；为了支持消息中断；gicv3，增加了LPl；来支持消息中断。并且为他分配了特别多的中断号，从8192开始到16777216
在这里插入图片描述

注意：R52虽使用的是V3架构，但是不支持LPI

2.3 中断分组

在 GICv3 中断控制器中，对中断进行了分组：Group0、Secure Group1、Non-secure Group1。
在这里插入图片描述

2.4 中断标记

当一个中断进来的时候，cpu interface 会根据中断的 分组类型 和当前 PE 的 security 状态 来决定是标记为 IRQ 还是 FIQ。
在这里插入图片描述

2.5 中断触发方式

◾edge-triggered: 边沿触发，当中断源产生一个边沿，中断有效
◾level-sensitive：电平触发，当中断源为指定电平，中断有效

R52可以通过寄存器配置
在这里插入图片描述例如：在这里插入图片描述

3.CPU核访问GIC寄存器的方式

ARM CORE访问GIC的方式包括以下两种：

  1. Memory-mapped寄存器方式：GIC Distributor和CPU接口中的控制和状态寄存器都映射到物理地址空间。当CORE需要读写相关的GIC寄存器时，直接通过对应的物理地址进行读写操作即可。
  2. CPU指令方式（系统寄存器方式）：针对部分功能，GIC支持使用专门的体系结构扩展指令来进行访问。在ARMv7-A架构中，提供了MRC（Move from register to coprocessor）和MCR（Move register to coprocessor）两个指令，用于向GIC写入或读取相应的控制和状态信息；而在ARMv8-A架构中，引入了MSR（Move to system register）和MRS（Move from system register）两个指令，这些指令不仅能够访问GIC，还可以对其他系统级寄存器进行访问。

GIC-V3的distribbutor/redistributor使用的memory-mapped方式；
ITS、CPU interface 既可以使用memory-mapped方式，也可以使用系统寄存器方式；

4.中断的状态转换

在这里插入图片描述中断的优先级和可以被转发到的core列表都在Distributor中配置，Distributor确定可以传递到core的处于pending状态的最高优先级的中断， 然后转发到与该core相连的CPU interface。在CPU interface中，中断被依次发送给core，然后在core中会发生FIQ或者IRQ异常。

Core会执行异常处理器（exception handler），handler必须从CPU interface 寄存器中获取到该中断的ID号，然后开始处理中断源。当处理完成后，handler必须对CPU interface的寄存器（EOI）进行写入，以说明中断处理完成。

一个中断状态变化过程：

Inactive -> Pending：当中断被外设断言时
Pending -> Active：当中断处理器（handler）获知了当前中断
Active -> Inactive：handler处理完成了中断

在Distributor中有相关寄存器能显示不同中断ID的当前中断状态，GIC提供寄存器来控制SPI中断转发到哪些core。这种机制使操作系统能够在core之间进行共享和分发中断。

参考阅读：
https://blog.csdn.net/sinat_32960911/article/details/128083997
https://blog.csdn.net/weixin_42135087/article/details/107039588
https://zhuanlan.zhihu.com/p/85313527
https://zhuanlan.zhihu.com/p/90074320
https://zhuanlan.zhihu.com/p/85313527
https://blog.csdn.net/weixin_42135087/article/details/111713444
https://blog.csdn.net/yhb1047818384/article/details/86708769
https://blog.csdn.net/qijiuliushisan/article/details/112384636
https://zhuanlan.zhihu.com/p/443815543
https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/126859967
https://blog.csdn.net/weixin_42135087/article/details/107202458
https://zhuanlan.zhihu.com/p/90074320
Arm® Cortex®-R52 Processor Technical Reference Manual

贺赫赫813
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 19
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Arm Cortex-R 系列处理器功能对比表
01-15
Arm Cortex-R 各处理器功能对比表。该文档是 Arm 架构的进阶阅读文档，https://billy.blog.csdn.net/article/details/128653472，建议先阅读这篇文章作为导读。 适用人群： 适合对 Arm 架构感兴趣的小伙伴，适合中高级开发者或者系统架构人员。 目标： 了解 Arm 架构。 推荐指数： 5星 难度： 5星 价值： 5星
arm，cortex R52芯片手册，0103
06-02
ARM Cortex-R52 处理器是 ARM 公司推出的一个高性能的实时处理器，广泛应用于 automotive、industrial 和其他实时系统领域。本手册提供了 ARM Cortex-R52 处理器的技术详细信息，包括处理器架构、寄存器、指令集、...
Arm Cortex R52与TC3xx Aurix上下文切换对比
认真搞搞汽车MCU
11-10 951
要做对标，必然要研究芯片的各种性能，如下是R52和TC3xx的上下文切换性能
汽车MCU虚拟化--对中断虚拟化的思考(1)
认真搞搞汽车MCU
05-31 1038
该内核包含了三个异常等级EL0-EL2，其中EL2具有完整资源访问权限，主要运行Hypervisor；同理，如果当前VM0、VM1、VM2同时运行，也需要执行上述步骤，只是在VM2如果要抢占VM1时，需要在Hypervisor模式下首先保存VM1的上下文到HRA，然后切换到HRB，让VM2进行中断处理。当VM2正在运行时，此时来了一个VM1的中断，该中断可以抢占VM2的时间，所以此时Hyperviosr需要将VM2的上下文保存，并切换到VM1，让其完成ISR处理，然后恢复现场VM2继续运行；
Cortex-R52(一):系统控制寄存器
认真搞搞汽车MCU
05-23 2310
Cottex-R52是一个中等性能的处理器，主要用于汽车以及其他工业领域。
Armv8-R系列之ARM Cortex-R52 由来
ZP1015
08-28 5882
Cortex-R52 是 Cortex-R 系列中最先进的处理器，可提供实时功能安全性能。作为第一款 Armv8-R 处理器，Cortex-R52 引入对虚拟机管理程序的支持，通过强大的分离来简化软件集成以保护安全关键代码，同时保持高要求的实时确定性操作可靠的控制系统。Cortex-R52 解决了一系列应用，例如高性能域用于车辆动力总成和底盘系统的控制器或作为安全岛提供在复杂的 ADAS 和自动驾驶系统中提供保护。...
Cortex-R52:GIC
认真搞搞汽车MCU
08-16 459
GIC对于软件开发的难点在于理解GICD\GICR之间的映射关系；例如GICD有很多寄存器地址是不连续的，如果看GICR的寄存器地址就很容易误解GICR寄存器穿插在GICD里，其实不然，GICR在GIC的memmap中共有5个，分别不同的基地址，而GICR的偏移是基于这个基地址来的。
Cortex-R52 深度分析总目录
认真搞搞汽车MCU
09-20 539
之前对于R52写的比较随意，现在觉得对于这种内核还是需要系统性的总结一下。
【ARM】ARMv8-R （Cortex-R52）architecture System register位域定义
xinsuiwodong2014的博客
01-06 1137
最近在研究ARMv8-R的架构时，需要用到System Register，发现ARMv8-R的架构文档虽然有System register的summary，但未对System register的位域进行定义。 这个时候大家可以对ARM三大系列的文档进行一个简单的对比，就能找到答案。
Cortex-R52技术手册
Carsim的博客
03-14 421
官方下载地址：Documentation – Arm Developer
arm_cortex_r52_technical_reference_manual_100026_0103_00_en.pdf
02-08
ARM Cortex-R52 处理器是 Arm Limited 公司开发的一款高性能、低功耗的嵌入式处理器。该处理器基于 ARMv7-R 架构，具有高效的执行能力和灵活的 peripherals 选择。 处理器架构 ARM Cortex-R52 处理器基于 ARMv7-R ...
Arm Cortex R52 增强时间关键型汽车设计.pdf
09-21
作为 Arm 安全就绪(Safety Ready)产品组合的一部分，Cortex R52+ 能够出色地满足异构 SoC 内部集成的安全岛的需求，广泛应用于包括 ADAS 和座舱控制器在内的诸多应用。 Arm Cortex R52+ 的三大基础技术： 1. 软件...
CortexR52_TRM.pdf
04-03
《Arm Cortex-R52 处理器技术参考手册》是Arm公司发布的一份详细的技术文档，涵盖了Cortex-R52处理器的各个方面。Cortex-R52是Arm在嵌入式实时处理领域的一个重要产品，主要应用于高可靠性和高性能需求的场景，如...
2021极术通讯-Arm Cortex-R52+ 增强时间关键型汽车设计
weixin_47569031的博客
03-15 733
首发极术社区 如对Arm相关技术感兴趣，欢迎私信 aijishu20加入技术微信群。 导读：极术社区推出极术通讯，引入行业媒体和技术社区、咨询机构优质内容，定期分享产业技术趋势与市场应用热点。 芯方向 •Arm Cortex-R52+ 增强时间关键型汽车设计 Arm近日发布了Arm® Cortex®-R系列的最新产品Cortex-R52+，可支持汽车电子设计的演变，帮助汽车研发人员在巨大的压力下，达成汽车设计的要求。作为Arm安全就绪（Safety Ready）产品组合的一部分，Cortex-R52.
如何排查GD32 MCU复位是由哪个复位源导致的？
聚沃科技&GD32 MCU开发者社区
07-25 426
GD32 MCU贴心的为大家提供了一个查看复位源的寄存器，如下图所示，该寄存器的bit26-bit31显示各种复位状态，其中LPRSTF表示发生过低功耗复位、WWDGTRSTF表示发上过窗口看门狗复位、FWDGTRSTF表示发生过独立看门狗复位、SWRSTF表示发生过系统软复位、PORRSTF表示发生过POR电源复位、EPRSTF表示发生过NRST引脚复位，这几个状态标志位为只读标志位，如果希望清除复位标志，可以通过置位bit24 RSTFC控制位实现。那么该寄存器该如何使用进行查看异常复位源呢？
GPIO子系统
xace007的博客
07-24 1084
芯片内部有很多引脚，这些引脚可以接到GPIO模块，也可以接到I2C等模块。通过Pinctrl子系统来选择引脚的功能(mux function)、配置引脚：当一个引脚被复用为GPIO功能时，我们可以去设置它的方向、设置/读取它的值。GPIO名为"General Purpose Input/Output"，通用目的输入/输出，就是常用的引脚。GPIO可能是芯片自带的，也可能通过I2C、SPI接口扩展：GPIO有一些通用功能、通用属性。
正点原子 通用外设配置模型 GPIO配置步骤 NVIC配置
最新发布
weixin_72581824的博客
07-25 291
4. 这个是 中断的内容了 ，不是gpio的内容，讲完了gpio以后，讲的中断，这个讲的是 外部中断怎么配置的，就是gpio到外部中断到nvic ，可以把外部中断exti理解成nvic的下属，nvic 存中断服务函数的地址，然后中断服务函数就是处理中断的函数。2.设置中断优先级函数，这个函数里面有三个参数 ，第一个参数是中断名称，第二个是抢占优先级，第三个参数是响应优先级也就是子优先级，1. 这个是通用外设驱动模式配置 除了初始化是必须的 其他不是必须的。6.这个是 nvic的配置。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值