关于hadoop2.7.3以上版本无法启动nodeManger的异常的处理

解决方法:更改yarn-site.xml的配置文件(如下)

    <property>
        <name>yarn.nodemanager.resource.memory-mb</name>
        <value>1536</value>
    </property>
    <property>
        <name>yarn.nodemanager.resource.cpu-vcores</name>
        <value>1</value>
    </property>

2.7.3以上版本至少需要1536以上的内存。


HdlLocalizationNodelet 类是基于 C++ 的 ROS(Robot Operating System)框架中的 Nodelet[^1],它继承自 `nodelet::Nodelet` 类。`Nodelet` 是一种轻量级的运行时模块,可以在节点(node)之上添加功能而无需重新编译整个节点。 要创建一个名为 `HdlLocalizationNodelet` 的子类,你需要按照以下步骤: 1. **定义类结构**: ```cpp // 在 HdlLocalizationNodelet.h 文件中 #include <nodelet/nodelet.h> namespace example_ros_package { class HdlLocalizationNodelet : public nodelet::Nodelet { public: // 初始化方法,会在 Nodelet 启动时自动调用 virtual void onInit(); }; } ``` 2. **实现初始化方法**: ```cpp // 在 HdlLocalizationNodelet.cpp 或相应的源文件中 #include "HdlLocalizationNodelet.h" void HdlLocalizationNodelet::onInit() { // 在这里编写你的初始化逻辑,如注册回调、设置参数等 NODELET_INFO_STREAM("HdlLocalizationNodelet initialized."); } ``` 3. **在package.xml中声明插件**: ```xml <!-- 在 package.xml 中 --> <export> <architecture>arch</architecture> <!-- 如果有特定架构限制 --> <cpp cflags="-I${prefix}/include" lflags="-L${prefix}/lib -lMyNodeletClass" /> <nodelet plugin="${prefix}/lib/libHdlLocalizationNodelet.so"> <class>example_ros_package::HdlLocalizationNodelet</class> <name>hdl.localization_nodelet</name> <description>A description of the HdlLocalizationNodelet functionality.</description> </nodelet> </export> ``` 这会告诉 ROS 系统如何找到你的 Nodelet 实现(`libHdlLocalizationNodelet.so`),以及它的类名和启动名称。
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