Linux 设备驱动开发初探

环境配置

在对Linux设备驱动进行编译的时候，可以使用本地编译或交叉编译，本地编译和交叉编译区别在于是否使用交叉编译工具。

树莓派的官方系统不提供内核源码，也没有进行内核编译，在树莓派驱动开发过程中，如果不进行本地编译内核源码，是不能在本地进行驱动编译的，所以两者都需要进行内核编译。

交叉编译工具可以实现在PC机上完成嵌入式驱动程序的开发，同时需要下载与嵌入式平台配套的Linux内核代码。

 

查看嵌入式系统内核

cat  /proc/version
Linux version 4.15.0-1032-raspi2 (buildd@bos02-arm64-018) (gcc version 7.3.0 (Ubuntu/Linaro 7.3.0-16ubuntu3)) #34-Ubuntu SMP PREEMPT Wed Feb 6 11:46:23 UTC 2019

下载对应版本linux内核

cd  ~/raspberry
git clone https://github.com/raspberrypi/linux/tree/rpi-4.15.y

下载交叉编译工具链（交叉编译方式下）

cd  ~/raspberry
git clone https://github.com/raspberrypi/tools

cd ~/Raspberry/tools$ cd arm-bcm2708/

 

可以看到有5个不同版本的交叉编译工具。每一个交叉编译工具的目录下都有bin目录进入，执行./arm-linux-gnueabihf-gcc -v可查看gcc版本。选择合适的gcc版本。

安装依赖

sudo apt install git bc bison flex libssl-dev make

配置内核

KERNEL=kernel7

make bcm2709_defconfig
（交叉编译make ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/Raspberry/tools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-  bcm2709_defconfig）

make prepare
make scripts //否则提示：MODPOST 1 modules/bin/sh: scripts/mod/modpost: not found

//编译完生成.config文件就可以编译内核驱动了

编译内核

make -j4 zImage modules dtbs

这一步生成image文件，可以用于修改内核，对内核进行移植。

安装内核（可选）

sudo make modules_install
sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.img
//编译完Linux源码之后如果没有更新系统，直接编译安装驱动可能并不能成功

对于交叉编译

将装有树莓派系统的内存卡插入到电脑上，在/media/ubuntu/目录下会出现两个目录

执行

sudo cp arch/arm/boot/zImage /media/ubuntu/boot/$(KERNEL).img
sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /media/ubuntu/boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /media/ubuntu/boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /media/ubuntu/boot/overlays/
cp modules/lib/ /media/ubuntu/2f840c69-cecb-4b10-87e4-01b9d28c231c/ -r

HelloWorld驱动

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/moduleparam.h>

MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

static int hello_init(void)
{

    printk(KERN_ALERT"Hello, world\n"); //内核打印信息不会打印到控制台，会打印到内核日志
    return 0;
}

static void hello_exit(void)
{
    printk(KERN_ALERT"Goodbye, cruel world\n");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

 

编译驱动

本地编译驱动Makefile

ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := hello.o
else

KDIR := /home/genbyte/Raspberry/linux-rpi-4.15.y

all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
clean:

rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod.c *.symvers  modul*

endif

交叉编译驱动Makefile

ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := hello.o
else

KDIR := /home/genbyte/Raspberry/linux-rpi-4.15.y

all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=/home/hcx/work/boards/RPi/kernel/RpiTools/arm-bcm2708/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi/bin/arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi-

clean:
rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod.c *.symvers  modul*

install:
	insmod hello.ko
unistall:
	rmmod hello

endif

使用make编译生成hello.ko文件

加载： insmod hello.ko
模块信息 modinfo hello.ko
卸载模块 rmmod hello

清空内核日志 dmesg -C
查看printf的输出 dmesg（通过ssh或者telnet建立的命令行无法接受printk的输出）

参考

https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/kernel/building.md