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文章平均质量分 82
JityStorm
这个作者很懒,什么都没留下…
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移动机器人控制的基本介绍
前言学习ROS的时候,由于之前对控制的概念、机器人坐标的变换、里程数的计量、马达的运转等完全没有什么概念,感觉像是掉进了一个大坑,于是找了一些相关课程进行学习,本系列博文就是对学习的一个梳理,愿有始有终!课程概括主要内容控制理论机器人模型移动控制控制理论基本概念系统:随时间改变的一些东西(机器人、股票、电路等)控制:能影响系统变化的(加速度、操盘手、电压变化等)状态:呈现系统现在正在做原创 2015-05-12 20:42:45 · 2517 阅读 · 0 评论 -
机器人的移动
首先,你要让你的机器人动起来模型为了控制机器人运动,首先要了解你的机器人是什么模型,现在比较普遍的是差分驱动机器人,就是说你至少要有两个轮子,两个马达,两个编码器。单轮驱动模型 ⎧⎩⎨x˙=v cosϕy˙=v sinϕϕ˙=ω\begin{cases}\dot x = v \ cos\phi \\\dot y = v \ sin\phi\\\dot \phi=\omega\end原创 2015-05-14 17:03:11 · 1219 阅读 · 0 评论