移动机器人控制的基本介绍

前言

学习ROS的时候，由于之前对控制的概念、机器人坐标的变换、里程数的计量、马达的运转等完全没有什么概念，感觉像是掉进了一个大坑，于是找了一些相关课程进行学习，本系列博文就是对学习的一个梳理，愿有始有终！

课程概括

主要内容

• 控制理论
• 机器人模型
• 移动控制

控制理论

基本概念

• 系统：随时间改变的一些东西(机器人、股票、电路等)
• 控制：能影响系统变化的(加速度、操盘手、电压变化等)
• 状态：呈现系统现在正在做什么 符号$x$
• 动态：描述系统怎样去变化 $\dot x$
• 参照：我们想要这个系统做什么 $r$
• 输出：对系统的测量 $y$
• 输入：控制信号 $u$
• 反馈：从输出到输入的映射
  
  基本反馈图

怎样选择$u$

• 稳定性
• 可追踪
• 鲁棒性
• 抗干扰性
• 最优性

动力学模型

有效的控制策略依赖于可以预见的模型，这一点很关键，可以帮助你从宏观上把握一个系统。

分类(都是依据时间来划分)

• 连续模型
• 离散模型

巡航控制

巡航就是让车以固定速度移动，主要的控制点在于使其加速度为零。
1. 状态：主要参考的是车的速度，当然车的坐标和角度也可以当做参考。 $x$
2. 输入：就是你控制油门的力道$u$了。$F = cu$，其中$c$是一个转换系数。
3. 动态：也就是加速度了$\dot x$，动态方程对系统状态起到实际控制作用

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