逻辑分析仪调试STM32单片机HAL库SPI获取陀螺仪ID

调试ICM-42670-P陀螺仪通过spi通信，获取陀螺仪ID。

逻辑分析仪是这一款

单片机配置部分，先看陀螺仪数据手册spi时序，以及大小端问题。

 

 

可以看到，片选线在低电平时进行信号传输，在高电平时空闲；在时钟线的第二个边沿进行数据采样。在手册部分第一点，MSB优先，寄存器地址最高位为读写位。我们可以进行下图配置。全双工主机，硬件片选关闭，摩托罗拉格式，MSB First, CPOL为片选空闲置高，CPHA为第二个边沿。

 生成代码，写入测试代码，只截取主要的测试部分。

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6,GPIO_PI