逻辑分析仪调试STM32单片机HAL库SPI获取陀螺仪ID

调试ICM-42670-P陀螺仪通过spi通信，获取陀螺仪ID。

逻辑分析仪是这一款

单片机配置部分，先看陀螺仪数据手册spi时序，以及大小端问题。

 

 

可以看到，片选线在低电平时进行信号传输，在高电平时空闲；在时钟线的第二个边沿进行数据采样。在手册部分第一点，MSB优先，寄存器地址最高位为读写位。我们可以进行下图配置。全双工主机，硬件片选关闭，摩托罗拉格式，MSB First, CPOL为片选空闲置高，CPHA为第二个边沿。

 生成代码，写入测试代码，只截取主要的测试部分。

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
	//printf("init ok \n");
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	uint8_t buf =0x01;
	uint8_t imu_addr=0xF5;  //寄存器地址为0X75,最高位或上1，为0XF5
  while (1)
  {
		
		HAL_Delay(500);
		//HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_6);
		//read_reg(NULL, (uint8_t *)ICM42670P_WHOAMI,&buf, 1);
		//status = read_reg(NULL,0X75, &buf,2); // 读取芯片ID
		
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);	//片选置低
		HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&imu_addr, 1, 1000);            //发送寄存器地址
		HAL_SPI_Receive(&hspi1, &buf, 1, 1000);				    //接收芯片ID
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);     //片选置高
		//status = HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, (uint8_t *)0xF5, &buf,2,100);
		printf("status  =%d \n",status );
		if (status == 0){
				printf("id = %x \n\n", buf); // 打印芯片ID
			}else {
				printf("Read error: %d\n", status); // 打印错误信息
			}
		//inv_imu_get_who_am_i(&ICM_42670, (uint8_t *)ICM42670P_WHOAMI);
		//printf("ok buf =%x \n",buf);
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

 在这里，寄存器地址为0X75,最高位或上1，为0XF5，数据手册寄存器说明如下

单片机进行测试，串口输出如下；一切正常。

 

接下来用逻辑分析仪看一下时序。使用的PulseView上位机，配合下图逻辑分析仪。

注意：接线一定要牢固，不然信号传输不太好，我这里使用了母对母杜邦线再加公对公杜邦线进行测试，显示结果不太好。尽量不要像下图这样连接 ，可能测不出好数据。

上位机效果； 

 

上图可见，可见采样并不是很好，有漏采样现象，。再就是注意采样深度和采样频率，不然看不到波形，图中中上部分，左边为采样深度，右边为频率。

放大后看一下；

这里有个问题就是，不知道为什么第一个时钟信号的时候没有进行数据传输，不知道大家知不道这个问题，第二个时钟信号再放大一下看一看，第一行为片选，第二行时钟线，第三行失真了，（线材连接一定要好），第四行从机输出。在第二个时钟沿进行采样，可以读到0X67。

 

如果不接陀螺仪，单片机spi直接连接逻辑分析仪，波形比较稳，可以查看主机发送信号，下图可见采样很稳，都采到了。

 

放大看一下

 

再放大，可以很清楚看到发送数据为0XF5;

 

总结：注意SPI的模式配置，与数据手册对应。注意逻辑分析仪上位机配置采样长度和采样频率，以及采样线材的连接。