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原创 『欧拉-拉格朗日方程』在控制科学中

其中，q代表自由度，L代表能量方程，在几种不同的情况下能量方程的含义和等式右边也有所不同，如上图所示，通过该方程就可以建立系统运动微分方程，求解一系列力学问题。后来学习非线性控制时，发现也有欧拉拉格朗日方程的身影，这次是在。即，当代价函数已知并满足我们上述的几个假设时，满足上面方程的轨迹 即为最优轨迹。额外的，当上述假设不成立时，我们需要在这个方程的基础上增加一些条件再进行求解。，我以为两个不同的东西竟然能统一起来真的很神奇，但本质上他们就是同一个东西。以上，如有不当之处，欢迎各路大神指出，并批评指正！