spconv中的SparseTensor中的常用数据结构说明

spatial_shape

spatial_shape 在 SparseTensor 对象中是一个表示稀疏张量空间维度大小的元组，通常用于描述图像数据的大小。它包含了张量在每个轴上的空间大小，通常是三维的 (D, H, W)，其中 D 是深度（或通道）维度，H 是高度维度，W 是宽度维度。

在 spconv 中，SparseTensor 对象用于表示稀疏卷积操作中的输入和输出数据。由于在稀疏卷积操作中，输入数据通常是稀疏的，因此需要使用 SparseTensor 对象来表示。spatial_shape 表示稀疏卷积操作中输入和输出数据的空间维度大小，它可以帮助我们确定输入和输出张量的大小，以便进行卷积计算。

indices

在 spconv 中，SparseTensor 对象表示稀疏张量，其中的 indices 属性是一个二维整数数组，用于存储稀疏张量中非零元素的索引。这些索引可以用来确定在稀疏张量中非零元素的位置和值。

具体来说，indices 属性的形状为 (N, M)，其中 N 是稀疏张量中非零元素的个数，M 是稀疏张量的秩（即维度数）。每一行表示一个非零元素的索引，其中第 i 行的 j 列表示第 i 个非零元素在第 j 个轴上的位置。例如，如果稀疏张量的形状为 (B, C, D, H, W)，则 indices 属性的形状为 (N, 5)，其中每一行包含 5 个整数，表示非零元素在 (B, C, D, H, W) 这 5 个轴上的位置。

使用 indices 属性可以快速定位稀疏张量中的非零元素，这对于稀疏张量的操作和处理非常重要，例如在进行稀疏卷积操作时需要使用 indices 属性来定位稀疏张量中的非零元素，并进行卷积计算。

features

在 spconv 中，SparseTensor 对象表示稀疏张量，其中的 features 属性是一个二维tensor，用于存储稀疏张量中非零元素的特征值（也称为特征向量或特征表示）。这些特征值可以用来描述每个非零元素的属性和特征，例如在物体检测和分割任务中，可以使用 features 属性来表示物体的类别、得分、中心点等信息。

具体来说，features 属性的形状为 (N, C)，其中 N 是稀疏张量中非零元素的个数，C 是每个非零元素的特征向量的维度。每一行表示一个非零元素的特征向量，例如，如果稀疏张量的形状为 (B, C, D, H, W)，并且每个非零元素需要一个 4 维的特征向量，例如表示物体类别和得分，则 features 属性的形状为 (N, 4)。

使用 features 属性可以将特征值与稀疏张量中的位置信息关联起来，这对于稀疏张量的操作和处理非常重要，例如在进行稀疏卷积操作时，可以使用 features 属性来计算卷积操作中每个非零元素的权重，并将其乘以相应的特征向量。

dense()方法使用

在 spconv 中，SparseTensor对象表示稀疏张量，它通常用于处理稀疏数据，但是在某些情况下需要将稀疏张量转换为dense tensor，这时可以使用 dense() 方法将其转换为密集张量。

dense() 方法将稀疏张量表示为一个多维数组，其中每个位置包含一个标量值或者一个向量。它可以将 SparseTensor对象转换为一个 numpy 数组，使得可以进行密集张量上的各种操作，如卷积、池化等。

具体来说，dense() 方法会根据稀疏张量的索引和值，在指定形状的全零数组上赋值，并返回一个密集的 numpy 数组。例如，如果稀疏张量的形状为 (B, C, D, H, W)，则 dense() 方法返回一个形状为 (B, C, D, H, W) 的 numpy 数组，其中每个位置包含一个标量值或者一个向量，如果该位置上没有值，则填充为 0。

需要注意的是，如果稀疏张量非常大，将其转换为密集张量可能会导致内存问题，因此在使用 dense() 方法之前需要确保内存充足，并且考虑到性能问题。

参考资料

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/438209175