这一次,我们将看看如何控制一个普通的 RC 爱好舵机。它们有许多不同的尺寸和传动装置,但对于基本控制,它们都使用简单的 PWM(脉宽调制)信号来指示所需的位置。
脉冲宽度应在 1000 到 2000µs 之间,其中 1500µs 代表中心位置。 有些品牌对中心点的位置略有不同,有些品牌还允许脉冲小于1000μs和大于2000μs,但您不能指望这一点。 您还需要至少每 20 毫秒向伺服发送一个脉冲,否则伺服可能会进入待机状态,并且如果手臂上有负载,它将不再保持其位置。
伺服驱动
首先,我们有 VHDL 代码来实现伺服驱动器。它有一个用于时钟信号的输入和一个用于位置的 8 位向量。在输出端,它有一个用于伺服控制线的输出。
VHDL 代码
按钮控制器
为了测试上面的 ServoDriver,我创建了一个小实体,它使用按钮按下来增加和减少计数器。 这相当简单,最棘手的部分是转换,以确保它始终无符号运行,尤其是当 8 位 ServoPos 信号环绕时。
VHDL 代码
顶部模块
最后,我做了一个实体来连接Controller和ServoDriver。它创建了两个实例,每个实体一个,并且在两者之间有一个 8 位信号(位置)。
VHDL 代码
AVNET Xilinx Spartan-3A 评估套件的 UCF 文件
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