FPGA（VHDL）控制伺服

这一次，我们将看看如何控制一个普通的 RC 爱好舵机。它们有许多不同的尺寸和传动装置，但对于基本控制，它们都使用简单的 PWM（脉宽调制）信号来指示所需的位置。

脉冲宽度应在 1000 到 2000µs 之间，其中 1500µs 代表中心位置。 有些品牌对中心点的位置略有不同，有些品牌还允许脉冲小于1000μs和大于2000μs，但您不能指望这一点。 您还需要至少每 20 毫秒向伺服发送一个脉冲，否则伺服可能会进入待机状态，并且如果手臂上有负载，它将不再保持其位置。

伺服驱动

首先，我们有 VHDL 代码来实现伺服驱动器。它有一个用于时钟信号的输入和一个用于位置的 8 位向量。在输出端，它有一个用于伺服控制线的输出。

VHDL 代码

按钮控制器

为了测试上面的 ServoDriver，我创建了一个小实体，它使用按钮按下来增加和减少计数器。 这相当简单，最棘手的部分是转换，以确保它始终无符号运行，尤其是当 8 位 ServoPos 信号环绕时。

VHDL 代码

顶部模块

最后，我做了一个实体来连接Controller和ServoDriver。它创建了两个实例，每个实体一个，并且在两者之间有一个 8 位信号（位置）。

VHDL 代码

AVNET Xilinx Spartan-3A 评估套件的 UCF 文件

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