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原创 apollo相关文章解析

EM Planner中的DP_Speed_Optimizer:https://blog.csdn.net/qq_41324346/article/details/105285029EM_planner中速度规划的ST图建立方式：https://blog.csdn.net/qq_41324346/article/details/105285029...

2020-04-22 15:50:35 178

原创编译相关

编译相关gcc参数说明gcc参数说明无选项编译 gcc test.c，默认生成a.out-E只激活预处理，不生成文件，需要重定向到一个文件中gcc -E test.c | more或者gcc -E test.c -o test.i-S只激活预处理和编译，就是指把文件编译成汇编代码，生成.s文件gcc -S test.c或者gcc -S test.i-c只激活预处理、编译和汇编...

2020-03-08 12:59:37 174

原创 VSCODE相关

launch.json说明// https://github.com/Microsoft/vscode-cpptools/blob/master/launch.md{ "version": "0.2.0", "configurations": [{ "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在启动配置的下拉菜单中显示 "...

2020-03-07 16:33:08 146

Tip: 为了更好的展示本文档中的等式，我们建议使用者使用带有插件的Chrome浏览器，或者将Latex等式拷贝到在线编辑公式网站进行浏览。1 定义从二次规划样条路径中选取一条路径后，Apollo将路线上的所有障碍物和自动驾驶车辆（ADV）展现在一个时间-路径图上（path-time ST），该路径图表示了路径上的站点变化。速度优化的任务是在ST图上找到一条合理的，无障碍的路径。Apollo...

2019-07-26 21:37:26 720

原创【frenet frame】在frenet坐标系中的轨迹规划

中文参考文章：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80779615论文：Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame，Moritz Werling, Julius Ziegler, So¨ren Kammel, and Sebas...

2019-06-12 18:00:32 4611

转载【apollo规划】Lattice规划器

一、Lattice Planner 总体概览Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。这是Apollo中规划模块的工...

2019-04-01 20:53:15 1310

原创【无人驾驶规划】BOSS无人车规划算法

【BOSS无人车】规划算法1、boss运动规划结构2、轨迹生成2.1状态约束2.2车辆模型2.3控制参数化2.4初始化轨迹2.5轨迹优化3、on-road模式规划功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX...

2019-01-03 14:54:00 4055 2

原创 linux编程生成静态库和动态库

linux编程生成静态库和动态库代码准备静态库和动态库的区别库的搜索路径静态库链接时的搜索路径顺序动态库链接时搜索路径设置动态库的搜索路径生成静态库生成动态库代码准备生成库的代码,使用一个简单栗子,包括print.h、print.c、sum.h、sum.c四个文件。//print.hint print();//print.c#include "print.h"#include&lt...

2018-10-17 21:49:19 137

转载 linux中环境变量的设置

linux中环境变量的设置环境变量配置文件PATH环境变量设置方法常见的环境变量参考博客[https://blog.csdn.net/witsmakemen/article/details/7831631]环境变量配置文件环境配置文件有以下几个:1.etc/profile : 在登录时,操作系统定制用户环境时使用的第一个文件 ,此文件为系统的每个用户设置环境信息,当用户第一次登录时,该文件...

2018-10-17 20:50:08 150

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