// 基本思想:衡量深度和基线的比值
// 其中,dist1和dist2是三维点距离相机光心的欧式距离
cerr << "depth: (dist1+dist2)/2 : " << (dist1+dist2)/2 << endl;
cerr << "baseline: " << (pKFi->GetCameraCenter() - pKFj->GetCameraCenter()).norm() << endl;
float depthMP = (dist1+dist2)/2;
float baseline = (pKFi->GetCameraCenter() - pKFj->GetCameraCenter()).norm();
if (depthMP/baseline > 15)
{
cerr << "uncertain MP" << endl;
continue;
}
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