[AR论文阅读] Tracking Requirements for Augmented Reality

• 论文作者：RONALD AZUMA
• 年份：1993
• 论文主题：阐述AR系统对6DoF跟踪性能的技术要求。
• 要点：
  • 三个核心要求：高精度，低延迟，大范围。
  • 跟踪精度指标：
    • 对高精度的具体要求：旋转误差小于1 deg，位置误差小于1 cm。
    • 关于精度指标的事实性举例：1.5 deg的旋转误差，会导致2 m外的AR内容偏离真实位置5.2cm。
  • 延迟指标：
    • 对延迟指标的定义：从6DoF跟踪算法获取到传感器测量值，到AR内容显示到屏幕，所经历的时间间隔。
    • 对低延迟的具体要求：在头戴式AR设备转动速度比较温和的情况下（50 deg/s），如果希望旋转误差低于5 deg，那么延迟时间应该低于100 ms；在转动速度比较快速的情况下（300 deg/s），如果希望旋转误差低于0.5 deg，那么延迟时间应该低于2 ms。
  • 跟踪范围指标：
    • 6DoF跟踪算法支持的跟踪范围越大越好。
    • 基于惯性传感器（IMU），并结合其他高精度传感器的融合算法，是实现大范围跟踪的发展方向。

highlightz的评价：

• 20年前的文章，放在现在看，不仅不过时，而且，其阐述的核心指标，在当下的AR HMD产品中，仍然是难啃的骨头。
• 这其中，延迟指标在Hololens 2、Magic Leap One和基于高通XR方案的部分AR眼镜产品中解决的比较好，在其他AR眼镜产品中，几乎没有得到太好的解决。
• 精度指标在房间级跟踪范围内（一般假定是10m x 10m）解决的比较好，但也只是达到10cm或者5cm以下的位置跟踪精度；在更大的范围内，尤其是室外环境或者室内低纹理环境，还远远达不到AZUMA博士20年前定下的指标，甚至无法达到5cm以下的位置跟踪精度。
• 至于跟踪范围指标，当下号称支持世界范围跟踪的6DoF系统在真实世界中运行的时候，往往会由于环境因素的复杂性（包括纹理和场景动态性）和AR设备载体（如：人的头部）运动的多变性（包括快速转动），而无法在保证精度指标不受损失的情况下，保持大范围跟踪的性能。
• 此外，6DoF跟踪算法的鲁棒性是AZUMA博士没有提及但却十分重要的一个问题。在实际的AR场景中，由传感器失效（包括数据断流、相机遮挡等）和高挑战性环境因素（包括暗环境、强光照、大景深、无纹理等）带来的跟踪失败，是当下AR系统没有完全处理好的一个问题，这个问题的重要性，某种程度上，不亚于精度、延迟、范围这几个指标，甚至是其他几个指标的前提条件。
• 作为AR从业者，深知上述问题的解决是一个持续的过程，且依赖于行业的共同努力。好在国内外大小AR公司和机构都在以越来越扎实的行动在共同推动这些问题的进步，所以未来可期。

最后，欢迎对AR感兴趣的同行一起交流。