电赛必备—— PID控制_积分限幅pid-CSDN博客

PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法.

1、Kp比例增益

Kp比例控制考虑当前误差，误差值和一个正值的常数Kp（表示比例）相乘,比如水温，有它现在的当前值，也有我们期望的目标值。当两者差距不大时，就让加热器“轻轻地”加热一下,要是因为某些原因，温度降低了很多，就让加热器“稍稍用力”加热一下，要是当前温度比目标温度低得多，就让加热器“开足马力”加热，尽快让水温到达目标附近，这就是P的作用，实际写程序时，就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，就可以实现最基本的“比例”控制了Kp越大，调节作用越激进，Kp调小会让调节作用更保守。

2、Kd微分增益

Kd微分控制考虑将来误差，计算误差的一阶导，并和一个正值的常数Kd相乘，有了P的作用，不难发现，只有P好像不能让平衡车站起来，水温也控制得晃晃悠悠，好像整个系统不是特别稳定，总是在“抖动”，D的作用就是让物理量的速度趋于0，只要什么时候，这个量具有了速度，D就向相反的方向用力，尽力刹住这个变化，Kd参数越大，向速度相反方向刹车的力道就越强。

3、Ki积分增益

Ki积分控制考虑过去误差，将误差值过去一段时间和（误差和）乘以一个正值的常数Ki，还是以热水为例，假如有个人把加热装置带到了非常冷的地方，开始烧水了，需要烧到50℃，在P的作用下，水温慢慢升高，直到升高到45℃时，他发现了一个不好的事情：天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等了，设置一个积分量，只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上，这样一来，即使45℃和50℃相差不是太大，但是随着时间的推移，只要没达到目标温度，这个积分量就不断增加，系统就会慢慢意识到：还没有到达目标温度，该增加功率啦，到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动，这时，加热功率仍然等于散热功率，但是，温度是稳稳的50℃，Ki的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显，所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值，I在使用时还有个问题：需要设定积分限制，防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制。

位置式PID算法：

位置式PID代码实现：

/**
  * @brief 位置PID算法实现
  * @param  actual_val:实际值
  * @note 无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
float Speed_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{
		/*计算目标值与实际值的差值*/
    pid->err=pid->target_val-actual_val;
 
    
    pid->integral += pid->err;    //误差累积
	/*积分限幅*/
	if (pid->integral >= 1000) {pid->integral =1000;}
      else if (pid->integral < -1000)  {pid->integral = -1000;}

		/*PID算法实现*/
    pid->actual_val = pid->Kp*pid->err+pid->Ki*pid->integral+pid->Kd*(pid->err-pid->err_last);
  
		/*误差传递*/
    pid->err_last=pid->err;
        /*对输出PWM限幅*/
	  if((pid->actual_val>1000))
			pid->actual_val = 1000.0;
    if ((pid->actual_val<0))
			pid->actual_val = 0.0;
//    
		/*返回比较值*/
    return pid->actual_val;
}

增量式PID算法：

其中u(k) 代表PID输出

Kp代表比例系数

Ki代表积分系数

Kd代表微分系数

e(k)代表目标值和当前值的误差

e(i)代表累计的误差

e(k)-e(k-1)代表本次误差 - 上次误差

增量式的Kp就是位置式的Kd，Ki就是位置式的Kp，Kd就是位置式的Ki，所以你知道了位置式PID，然后再交换一下位置就是增量式PID

增量式PID代码实现：

/**
  * @brief 增量式PID算法实现
  * @param  actual_val:实际值
  * @note 无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
float pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{
		/*计算目标值与实际值的差值*/
    pid->err=pid->target_val-actual_val;

	/*PID算法实现*/
	pid->actual_val += pid->Kp*(pid->err - pid->err_next) 
                 + pid->Ki*pid->err 
                 + pid->Kd*(pid->err - 2 * pid->err_next + pid->err_last);
	/*传递误差*/
	pid->err_last = pid->err_next;
	pid->err_next = pid->err; 
	/*返回比较值*/
    return pid->actual_val;
}

PID结构体定义

typedef struct
{
    float target_val;               //目标值
    float actual_val;        		//实际值
    float err;             			//误差
    float err_last;          		//上一次误差
    float Kp,Ki,Kd;          		//比例系数 积分系数 微分系数
    float integral;          		//积分值
}_pid;