ROS2学习（6）------ROS2 节点介绍

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，节点（Node）是执行特定任务的功能单元。每个节点可以负责处理传感器数据、控制硬件、运行算法等。节点通过话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）等方式相互通信，构成了复杂的机器人系统的基础。以下是关于ROS 2节点的详细介绍：

节点的基本概念

• 独立性：每个节点都是相对独立的程序，可以单独开发和部署。这有助于提高系统的模块化程度和可维护性。
• 通信机制：节点之间通过ROS 2提供的通信机制进行交互，主要包括发布/订阅模式（Publish/Subscribe）、请求/响应模式（Request/Response），以及长时间操作的支持（Actions）。
• 命名空间：节点可以通过命名空间来组织和分组，便于管理和避免命名冲突。

创建和运行节点

使用C++

要在ROS 2中创建一个简单的C++节点，你需要遵循以下步骤：

• 创建包：首先使用ros2 pkg create命令创建一个新的包。

ros2 pkg create my_cpp_node --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

• 编写代码：在你的包中添加源文件，并编写节点代码。例如，在src/my_node.cpp中编写如下代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node {
public:
    MyNode() : Node("my_node") {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello from my node!");
    }
};

int main(int argc, char *argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

• 编译：修改CMakeLists.txt以包含你的新源文件，并确保它被正确地构建为可执行文件。然后使用colcon build命令编译整个工作空间。

CMakeLists.txt内容：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(my_cpp_node)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

# 声明可执行文件
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  my_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

• 编译命令：

colcon build --packages-select my_cpp_node

• 运行节点：编译完成后，你可以使用以下命令运行节点：

source install/setup.bash
ros2 run my_cpp_node my_node

出现以下运行结果：

INFO] [1747384549.824982066] [my_node]: Hello from my node!