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RSS订阅转载 手眼标定的两种方式
1.手眼标定的两种情形 在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，跟随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的。第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系。2.相机移动时，标定求解过程 用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手...
2018-02-02 11:26:00
580
转载 SVD(奇异值分解)及求解最小二乘问题
1. SVD任意矩阵A(mxn), 都能被奇异值分解为:其中,U是mxm的正交矩阵,V是nxn的正交矩阵,Σr是由r个沿对角线从大到小排列的奇异值组成的方阵.r就是矩阵A的秩.2. Moore-Pseudo逆任意矩阵A, 若存在矩阵X, 使得:则称X是A的Moore-Pseudo逆, 简称广义逆, 记为A+.矩阵A的广义逆是唯一的, 并且可...
2018-01-30 13:13:00
464
转载 使用win32 API函数实现vc与arduino串口通信，通过vc发出指令，在arduino中点亮二极管灯...
想通过vc来点亮二极管灯，思路为：1、在arduino IDE编写好用于控制二极管灯程序，然后将其烧录到板子上2、在vc中编写串口程序，用于向串口发送指令，实现vc与arduino串口通信；在arduino中编写的程序：int buf; //定义串口发送的内容int pin=4; //二极管输出控制管脚void setup() { // p...
2015-05-07 14:58:00
306
转载 extern用法
头文件：state.h源文件：state.cpp其它源文件：t1.cppt2.cppt3.cpp,这些源文件都包含头文件state.h。需要定义一个全局变量供这些源文件中使用：方法如下1、在 state.h声明全局变量： extern int a;2、在state.cpp中定义该全局变量：int a = 10;这样其它源文件就可以...
2015-04-16 16:45:00
102
转载 Opencv中位深数据IPL_DEPTH_8U与IPL_DEPTH_64F的图像像素数据的转化
需要自己写颜色空间转换的小程序，其中涉及到LOG运算及atan运算，所以在运算过程中用到double类型数据，但最后许转换为IPL_DEPTH_8U类型，故申请了一幅图像IplImage* hue64f = cvCreateImage( cvGetSize(src),IPL_DEPTH_64F, 1 );来存储中间变量。但是问题也随之而来。问题1：按照公式计算完，然后再应用Conve...
2015-01-15 11:11:00
584
转载 将Mat转化为IplImage
void ConnectedComponents(Mat &mask_process, int poly1_hull0, float perimScale, int number = 0, Rect &bounding_box = Rect(), Point &contour_centers = Point(-1...
2015-01-10 08:11:00
127
转载 程序运行时间统计
程序运行时间统计（单位毫秒）：控制台可行（MFC还没有试验）1)在头文件中加入"windows.h“2）在程序中加入1 DWORD t0=GetTickCount();2 3 运行的程序4 5 6 DWORD t1=GetTickCount();7 std::cout<<t1-t0<<std::endl;...
2015-01-05 12:24:00
119
转载 使用c++编写的大津算法
OTSU算法OTSU算法也称最大类间差法，有时也称之为大津算法，由大津于1979年提出，被认为是图像分割中阈值选取的最佳算法，计算简单，不受图像亮度和对比度的影响，因此在数字图像处理上得到了广泛的应用。它是按图像的灰度特性,将图像分成背景和前景两部分。因方差是灰度分布均匀性的一种度量,背景和前景之间的类间方差越大,说明构成图像的两部分的差别越大,当部分前景错分为背景或部分背景错分为前...
2015-01-04 20:54:00
200
转载 机器视觉系统设计的难点都有哪些
那么，机器视觉系统设计的难点都有哪些？本文主要总结了一下五点， 第一：打光的稳定性 工业视觉应用一般分成四大类：定位、测量、检测和识别，其中测量对光照的稳定性要求最高，因为光照只要发生10-20%的变化，测量结果将可能偏差出1-2个像素，这不是软件的问题，这是光照变化，导致了图像上边缘位置发生了变化，即使再厉害的软件也解决不了问题，必须从系统设计的角度，排除环境光的干扰，同时要...
2015-01-04 10:26:00
213
转载 MFC中知识总结
1、在动态创建模态对话框的时候，一定要在析构函数中手动调用我们定义好的析构函数，手动删除此动态对象来销毁对话框，手动添加析构函数代码如下：1 CAdditionDlg::~CAdditionDlg() 2 { 3 // 如果非模态对话框已经创建则删除它 4 if (NULL != m_pTipDlg) 5 { 6 ...
2014-12-23 08:08:00
108
转载 extern使用方法总结
1.extern用在变量声明中常常有这样一个作用，你在*.c文件中声明了一个全局的变量，这个全局的变量如果要被引用，就放在*.h中并用extern来声明。2.如果函数的声明中带有关键字extern，仅仅是暗示这个函数可能在别的源文件里定义，没有其它作用。即下述两个函数声明没有区别：extern int f(); 和int f();如果定义函数的c/cpp文件在对应的头文件中声明了定义的函...
2014-12-22 20:45:00
129
转载 opencv程序错误:Microsoft C++ 异常: 内存位置 0x00d4f440 处的 cv::Exception。
opencv程序错误:Microsoft C++ 异常: 内存位置 0x00d4f440 处的 cv::Exception。图片：解决方案：打开“调用堆栈”窗口，看看是哪个函数抛出的异常。调用堆栈可以在调试->窗口->调用堆栈菜单出打开。转载于:https://www.cnblogs.com/gzy-zju-edu/articles/4178288...
2014-12-22 15:21:00
208
转载 OpenCV中CvFont的定义和操作
1 CvPoint pt; 2 pt.x = point.x - text_size.width/2; //这样的设置为字体（左右）居中对齐 3 pt.y = point.y + (text_size.height+baseline)/2; //这样的设置为字体（上下）居中对齐 4 5 if(i==0) pt.y = (AVIFRAME_COLO...
2014-12-22 13:39:00
642
转载 MFC编程 关于坐标之间的转换
我新建了一个MFC对话框工程，，，拖了一个图像控件，那么下面两个问题该如何解决呢？如何将电脑屏幕的坐标转换为客户区的坐标？先获取屏幕坐标；调用程序客户区所在窗口对象的ScreenToClient函数就可以把屏幕坐标转换为程序客户区坐标。如何将客户区的坐标转换为某个控件的坐标？比如：控件的ID为：IDC_mPic。先把客户区坐标转换为屏幕坐...
2014-12-22 10:24:00
303
转载 在按钮控件上加载位图，形成位图按钮
1、建立基于对话框的MFC，工程名为test，在对话框添加button控件，并将button控件的Owner Draw的属性改为true；2、添加一个子类CMyButton继承于CButton类；3、在CtestDlg类中添加成员变量CMyButtonm_MyButton,并在OnInitDialog中添加： m_MyButton.SubclassDlgItem(IDC_...
2014-12-21 22:08:00
212
转载 自绘控件的子类化方法
1.新建一个基于对话框的MFC程序。2.在工程中添加一个新类CMyButton，基类选择CButton。3.然后转至新生成的MyButton.h头文件中，将鼠标放在类名CMyButton上点击一下，打开“属性”窗口，在“消息”按钮下为此类添加WM_LBUTTONDOWN,WM_LBUTTONUP消息，并重写DrawItem虚函数（这个函...
2014-12-21 16:54:00
150
转载 MFC绘制动态曲线，用双缓冲绘图技术防闪烁
先上效果图随着时间的推移，曲线向右平移，同时X轴的时间坐标跟着更新。一、如何绘制动态曲线。所谓动画，都是一帧一帧的图像连续呈现在用户面前形成的。所以如果你掌握了如何绘制静态曲线，那么学会绘制动态曲线也不远啦，只需要创建一个定时器（比如调用MFC中的SetTimmer函数），每隔一定时间（比如1ms），调用OnPaint或者OnDraw函数，绘制当前帧图像即可。这里需要注意的是...
2014-12-21 15:34:00
190
转载 静态添加位图资源总结
之前总是导入位图资源，选择文件后缀名是“bmp”，但是在位图资源中“Bitmap”，怎么都不能显示导入图像的ID号，我一直很郁闷，在网上搜索也是无果。首先，简单添加位图的流程：1、首先在资源视图中.rc*，点击右键，选择添加资源2、在弹出对话框中选择Bitmap，再选择导入3、在打开的文件对话框中，选择后缀名为bmp文件即可；需要注意的事项：1）导入与新建的区别：...
2014-12-20 09:59:00
159
转载 Invalidate与UpdateWindow测试
今天终于明白，学编程，觉得不理解就编程测试，终于明白中这其中的道理，为了验证Invalidate和UpdateWindow，编写MFC程序来验证下:1、创建基于对话窗MFC，在对话框中添加一个picture control 和两个按钮，一个用来填充控件，另一个使其重绘：2、在OnPaint中添加代码：1 CDC* dc=GetDlgItem(IDC_P...
2014-12-19 21:44:00
155
转载 OnMeasureItem和OnDrawItem的区别和联系（转载）
我们在做程序设计时界面与功能，那个更加吸引用户的兴趣呢？这是一个很难回答的问题。拥有美丽的外观，软件就成功了一半。界面由控件、工具栏、菜单、窗体等元素组成，对他们进行美化就能得到一个美丽的界面。目前界面编程技术包括MFC、win32 SDK、CJLibrary、WTL以及一些界面开发包。文本介绍MFC界面编程技术。一、控件自绘控件的生成包括静态控件和动态控件的生成。动态控件...
2014-12-19 15:38:00
162
转载 对话框动态控件的创建 在Picture Control控件上显示图片 （转载）
在对话框上的控件是MFC类的一个具体对象，其对应的变量内包含了类的数据成员和函数成员。当在对话框之上使用静态控件时，可以根据类向导来为每个控件添加消息、响应函数以及变量。当需要在对话框中动态的创建某个控件时，就需要手动为动态控件添加消息、响应函数及变量，即是手动来代替类向导。动态创建控件时，可按照以下步骤进行：(1) 明确控件所属于的类每一个控件都对应着一个类，如按钮But...
2014-12-19 09:26:00
262
转载 MFC中从一个类向其他类发送消息的方法
假设准备从A类向B类发送一个消息WM_MSG首先：在B类中定义这个用户自定义消息，消息响应函数，并关联消息和消息响应函数然后：在A类头文件中包含B类的头文件，并定义一个B类类型的指针成员变量，假设为*memB；之后就可以使用memB->PostMessage()或者PostThreadMessage()或者SendMessage()向B类发送消息即可转载于:http...
2014-12-18 21:36:00
354
转载 MFC Tab Control控件的详细使用（转载）
1. 新建一个MFC工程, 取名MyTab, 选择Dialog based, 然后Finish.2. 删除对话框上默认添加的三个控件. 添加Tab Control控件并在Property属性中设置ID为IDC_TABTEST 在More Styles里勾上Bottom. 调速尺寸使其布满整个对话框, 我这边Tab Control的尺寸最后为164X203. 在ClassWizard为其...
2014-12-18 18:54:00
205
转载 CFileDialog详解
1、CFileDialog构造函数1 CFileDialog：CFileDialog(BOOL bOpenFileDialog,2 LPCTSTR lpszDefExt=NULL,3 LPCTSTR lpszFileName=NULL,4 DWORD dwFlags = OFN_HIDEREADONLY | ...
2014-12-18 08:11:00
361
转载 修改MFC窗口标题和图标
MFC程序的默认的标题是“无标题-title”，其中title是应用程序的名称，我们应如何修改MFC窗口标题来符合自己的要求？ MFC程序的文档类中定义了一个虚函数SetTitle,用于设置窗口标题的前半部分，如果只是要修改“无标题”部分，可以重载文档类的该函数。窗口标题的后半部分可以通过SetWindowText设置，也可以编辑字符串资源中的IDR_MAINFRAME字符串，...
2014-12-17 21:43:00
91
转载 PreTranslateMessage
1、简介：PreTranslateMessage是消息在送给TranslateMessage函数之前被调用的，绝大多数本窗口的消息都要通过这里，比较常用，当你需要在MFC之前处理某些消息时，常常要在这里添加代码. MFC消息控制流最具特色的地方是CWnd类的虚拟函数PreTranslateMessage()，通过重载这个函数，我们可以改变MFC的消息控制流程，甚至可以作一个全新的控...
2014-12-17 20:17:00
95
转载 LBP简介（转载）
LBP(local binary pattern)是一种用来描述图像局部纹理特征的算子。原始的LBP于1994年提出，它反映内容是每个像素与周围像素的关系。后被不断的改进和优化，分别提出了LBP旋转不变模式、LBP均匀模式等。一：原始的LBP 给出一个简单的案例计算LBP：如下图，周围8个像素点比中间点像素值大(或者相等)的记为1，小的记为0，这样就得到二值图，然后按顺时针方...
2014-12-16 20:53:00
744
转载 提取元素的轮廓及形状描述子（以一种新的模式来做）（转载）
先看提取轮廓的代码： 1 Mat image = imread("D:/picture/images/binaryGroup.bmp",0); 2 if(!image.data) 3 return -1; 4 imshow("源图像",image); 5 6 //获取轮廓 7 std::vector...
2014-12-16 18:53:00
175
转载 黑白相机
1、用黑白相机获取的图像，有RGB三个通道，但是每个通道的数值都是相等的。转载于:https://www.cnblogs.com/gzy-zju-edu/articles/4162679.html
2014-12-14 16:22:00
340
转载 IplImage与CvMat之间相互转化
1、IplImage转化为CvMat结构： 1 void main() 2 { 3 IplImage* src=cvLoadImage("2.jpg",CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);//三通道的彩色图像 4 CvMat* mat=cvCreateMat(src->height,src->width,CV_32FC3); ...
2014-12-14 16:20:00
221
转载 MFC中保存文件时候，需要保存弹出对话框的路径，并将其转化为const char*形式...
1、先看一段程序 1 void CTextShow::OnBnClickedSavebtn() 2 { 3 // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 4 CFileDialog dlg(FALSE,L"bmp",L"未命名.bmp",OFN_HIDEREADONLY|OFN_OVERWRITEPROMPT,L"文件格式(*.bmp)|*.bmp|...
2014-12-14 11:42:00
185
转载 在MFC中指定的控件中显示IplImage的灰度或者二值图
Opencv作为视觉开源软件，具有强大图像处理功能，在MFC中，如何直接将IplImage通过一定的转化，实现在指定控件显示图像。1、StretchDIBits 函数由于OpenCV位图结构中的像素数据与DIB中的像素具有类似的存储结构，可以考虑直接用来在视图窗口中显示。知道位图像素的存放地址直接往视图窗口显示的函数虽然不多，但还是有Windows API中的StretchDIB...
2014-12-14 10:43:00
224
转载 调色板原理 & 编程
逻辑调色板结构LOGPALETTE，该结构定义如下： typedef struct tagLOGPALETTE { WORD palVersion; //调色板的板本号，应该指定该值为0x300; WORD palNumEntries;//调色板中的表项数，对于灰度图像该值为256； PALETEENTRY palPalEntry[1];//调色板中的颜色表项，由...
2014-12-13 16:14:00
242
转载 霍夫直线变换
1 void main() 2 { 3 IplImage* src=cvLoadImage("1.jpg",CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED); 4 IplImage* gray=cvCreateImage(cvGetSize(src),IPL_DEPTH_8U,1); 5 cvCvtColor(src,gray,CV_RGB2...
2014-12-12 08:45:00
153
转载 #if 和#ifdef的区别
#define TARGET_LITTLE_ENDINA 1#define TARGET_BIG_ENDINA 0#ifdef TARGET_LITTLE_ENDINAcall little endina function#elsecall big endina function#endif不管把TARGET_LITTLE_ENDINA和TARGET_BIG_ENDINA定义成0或者...
2014-12-12 08:29:00
106
转载 Opencv中随机数
RNG初始化随机数生成器状态CvRNG cvRNG( int64 seed=-1 ); seed64-bit 的值用来初始化一个随机序列函数 cvRNG 初始化随机数生成器并返回其状态。指向这个状态的指针可以传递给函数 cvRandInt, cvRandReal 和 cvRandArr . 在通常的实现中使用一个 multiply-with-carry generato...
2014-12-11 19:45:00
138
转载 opencv中数据类型
CV_32FC1和CV_64FC1，前者是32位数据，后者是64位数据。因此前者类型的数据必须以指向32位数据类型的指针存取，否则会报错，而后者类型的数据必须以指向64位数据类型的指针存取，否则会报错。也就是说，你如果用cv_32fc1，那么后面对该矩阵的输入输出的数据指针类型都应该是float，这在32位编译器上是32位浮点数，也就是单精度。你如果用cv_64fc1，那么后面对该矩阵的...
2014-12-11 14:02:00
103
转载 c++中vector容器用法（一）
1 基本操作(1)头文件#include<vector>.(2)创建vector对象，vector<int> vec;(3)尾部插入数字：vec.push_back(a);(4)使用下标访问元素，cout<<vec[0]<<endl;记住下标是从0开始的。(5)使用迭代器访问元素.1 vector<int&...
2014-12-11 08:31:00
113
转载 C语言基础知识三
1、isspace函数 函数说明：检查参数c是否为空格字符，也就是判断是否为空格(' ')、水平定位字符('\t')、归位键('\r')、换行('\n')、垂直定位字符('\v')或翻页('\f')的情况。 返回值：若参数c为空格字符，则返回TRUE，否则返回NULL(0) 例子：1 int i;2 char str[]="123c@#FD\t...
2014-12-10 23:28:00
197
转载 fgets函数使用时应该注意的问题
一、原型是char *fgets(char *s, int n, FILE *stream);作用是从流中读取n-1个字符，除非读完一行，参数s是来接收字符串，如果成功则返回s的指针，否则返回NULL。 形参注释：*s结果数据的首地址；n-1:一次读入数据块的长度,其默认值为1k，即1024;stream是文件指针 例：如果一个文件的当前位置的文本如下 Love...
2014-12-10 23:12:00
230
空空如也
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