1.手眼标定的两种情形
在工业应用中,手和眼(摄像机)的两种位置关系,第一种是将摄像机(眼)固定在机械手(手)上面,跟随手移动;第二种是摄像机(眼)和机械手(手)分离,眼的位置相对于手是固定的。第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系;第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系。
2.相机移动时,标定求解过程
用到四个坐标系,分别是基础坐标系,机械手坐标系,相机坐标系,以及标定物坐标系,下面先给出示意图:
坐标系示意图
其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系,包括旋转矩阵和平移向量;camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系;这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的;camHcal可以由相机标定求出;baseHtool可以由机器人系统中得出。
接下来控制机器手从位置 1 移动到位置 2:
base = baseHtool (1)* tool(1)
tool(1) = inv(camHtool)*cam(1)
cam(1) = camHcal(1)*obj
联合上面三个公式:
base = baseHtool (1)* inv(camHtool)* camHcal(1)*obj
移动到机械手臂到位置2后:
base = baseHtool (2)* inv(camHtool)* camHcal(2)*obj
因为base和obj是固定的所以:
baseHtool (1)* inv(camHtool)* camHcal(1)=baseHtool (2)* inv(camHtool)* camHcal(2)
其中只有camHtool是未知量
3.相机固定时,标定求解过程
坐标系示意图