1、HOG特征：
方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient, HOG）特征是一种在计算机视觉和图像处理中用来进行物体检测的特征描述子。它通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功。需要提醒的是，HOG+SVM进行行人检测的方法是法国研究人员Dalal在2005的CVPR上提出的，而如今虽然有很多行人检测算法不断提出，但基本都是以HOG+SVM的思路为主。
（1）主要思想：
在一副图像中，局部目标的表象和形状（appearance and shape）能够被梯度或边缘的方向密度分布很好地描述。（本质：梯度的统计信息，而梯度主要存在于边缘的地方）。
（2）具体的实现方法是：
首先将图像分成小的连通区域，我们把它叫细胞单元。然后采集细胞单元中各像素点的梯度的或边缘的方向直方图。最后把这些直方图组合起来就可以构成特征描述器。
（3）提高性能：
把这些局部直方图在图像的更大的范围内（我们把它叫区间或block）进行对比度归一化（contrast-normalized），所采用的方法是：先计算各直方图在这个区间（block）中的密度，然后根据这个密度对区间中的各个细胞单元做归一化。通过这个归一化后，能对光照变化和阴影获得更好的效果。
（4）优点：
与其他的特征描述方法相比，HOG有很多优点。首先，由于HOG是在图像的局部方格单元上操作，所以它对图像几何的和光学的形变都能保持很好的不变性，这两种形变只会出现在更大的空间领域上。其次，在粗的空域抽样、精细的方向抽样以及较强的局部光学归一化等条件下，只要行人大体上能够保持直立的姿势，可以容许行人有一些细微的肢体动作，这些细微的动作可以被忽略而不影响检测效果。因此HOG特征是特别适合于做图像中的人体检测的。
2、HOG特征提取算法的实现过程：
大概过程：
HOG特征提取方法就是将一个image（你要检测的目标或者扫描窗口）：
1）灰度化（将图像看做一个x,y,z（灰度）的三维图像）；
2）采用Gamma校正法对输入图像进行颜色空间的标准化（归一化）；目的是调节图像的对比度，降低图像局部的阴影和光照变化所造成的影响，同时可以抑制噪音的干扰；
3）计算图像每个像素的梯度（包括大小和方向）；主要是为了捕获轮廓信息，同时进一步弱化光照的干扰。
4）将图像划分成小cells（例如6*6像素/cell）；
5）统计每个cell的梯度直方图（不同梯度的个数），即可形成每个cell的descriptor；
6）将每几个cell组成一个block（例如3*3个cell/block），一个block内所有cell的特征descriptor串联起来便得到该block的HOG特征descriptor。
7）将图像image内的所有block的HOG特征descriptor串联起来就可以得到该image（你要检测的目标）的HOG特征descriptor了。这个就是最终的可供分类使用的特征向量了。
具体每一步的详细过程如下：
（1）标准化gamma空间和颜色空间
为了减少光照因素的影响，首先需要将整个图像进行规范化（归一化）。在图像的纹理强度中，局部的表层曝光贡献的比重较大，所以，这种压缩处理能够有效地降低图像局部的阴影和光照变化。因为颜色信息作用不大，通常先转化为灰度图；
Gamma压缩公式：
比如可以取Gamma=1/2；
（2）计算图像梯度
计算图像横坐标和纵坐标方向的梯度，并据此计算每个像素位置的梯度方向值；求导操作不仅能够捕获轮廓，人影和一些纹理信息，还能进一步弱化光照的影响。
图像中像素点(x,y)的梯度为：
最常用的方法是：首先用[-1,0,1]梯度算子对原图像做卷积运算，得到x方向（水平方向，以向右为正方向）的梯度分量gradscalx，然后用[1,0,-1]T梯度算子对原图像做卷积运算，得到y方向（竖直方向，以向上为正方向）的梯度分量gradscaly。然后再用以上公式计算该像素点的梯度大小和方向。
（3）为每个细胞单元构建梯度方向直方图
第三步的目的是为局部图像区域提供一个编码，同时能够保持对图像中人体对象的姿势和外观的弱敏感性。
我们将图像分成若干个“单元格cell”，例如每个cell为6*6个像素。假设我们采用9个bin的直方图来统计这6*6个像素的梯度信息。也就是将cell的梯度方向360度分成9个方向块，如图所示：例如：如果这个像素的梯度方向是20-40度，直方图第2个bin的计数就加一，这样，对cell内每个像素用梯度方向在直方图中进行加权投影（映射到固定的角度范围），就可以得到这个cell的梯度方向直方图了，就是该cell对应的9维特征向量（因为有9个bin）。
像素梯度方向用到了，那么梯度大小呢？梯度大小就是作为投影的权值的。例如说：这个像素的梯度方向是20-40度，然后它的梯度大小是2（假设啊），那么直方图第2个bin的计数就不是加一了，而是加二（假设啊）。
细胞单元可以是矩形的（rectangular），也可以是星形的（radial）。
（4）把细胞单元组合成大的块（block），块内归一化梯度直方图
由于局部光照的变化以及前景-背景对比度的变化，使得梯度强度的变化范围非常大。这就需要对梯度强度做归一化。归一化能够进一步地对光照、阴影和边缘进行压缩。
作者采取的办法是：把各个细胞单元组合成大的、空间上连通的区间（blocks）。这样，一个block内所有cell的特征向量串联起来便得到该block的HOG特征。这些区间是互有重叠的，这就意味着：每一个单元格的特征会以不同的结果多次出现在最后的特征向量中。我们将归一化之后的块描述符（向量）就称之为HOG描述符。
区间有两个主要的几何形状——矩形区间（R-HOG）和环形区间（C-HOG）。R-HOG区间大体上是一些方形的格子，它可以有三个参数来表征：每个区间中细胞单元的数目、每个细胞单元中像素点的数目、每个细胞的直方图通道数目。
例如：行人检测的最佳参数设置是：3×3细胞/区间、6×6像素/细胞、9个直方图通道。则一块的特征数为：3*3*9；
（5）收集HOG特征
最后一步就是将检测窗口中所有重叠的块进行HOG特征的收集，并将它们结合成最终的特征向量供分类使用。
（6）那么一个图像的HOG特征维数是多少呢？
顺便做个总结：Dalal提出的Hog特征提取的过程：把样本图像分割为若干个像素的单元（cell），把梯度方向平均划分为9个区间（bin），在每个单元里面对所有像素的梯度方向在各个方向区间进行直方图统计，得到一个9维的特征向量，每相邻的4个单元构成一个块（block），把一个块内的特征向量联起来得到36维的特征向量，用块对样本图像进行扫描，扫描步长为一个单元。最后将所有块的特征串联起来，就得到了人体的特征。例如，对于64*128的图像而言，每8*8的像素组成一个cell，每2*2个cell组成一个块，因为每个cell有9个特征，所以每个块内有4*9=36个特征，以8个像素为步长，那么，水平方向将有7个扫描窗口，垂直方向将有15个扫描窗口。也就是说，64*128的图片，总共有36*7*15=3780个特征。
HOG维数，16×16像素组成的block，8x8像素的cell
注释：
行人检测HOG+SVM
总体思路：
1、提取正负样本hog特征
2、投入svm分类器训练，得到model
3、由model生成检测子
4、利用检测子检测负样本，得到hardexample
5、提取hardexample的hog特征并结合第一步中的特征一起投入训练，得到最终检测子。
深入研究hog算法原理：
一、hog概述
hog是05年一位nb的博士提出来的，论文链接
终于到10月了，终于可以松一口气了，整理一下hog的算法流程。
背景引言
方向梯度直方图(Histogram of Oriented Gradient,HOG)是用于在计算机视觉和图像处理领域，目标检测的特征描述子。该项技术是用来计算图像局部出现的方向梯度次数或信息进行计数。此种方法跟边缘方向直方图、尺度不变特征变换以及形状上下文方法有很多相似。但与它们的不同点是：HOG的计算基于一致空间的密度矩阵来提高准确率。即：在一个网格密集的大小统一的细胞单元上计算，而且为了提高性能，还采用了重叠的局部对比度归一化技术。HoG特征与SVM分类器结合，已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测。本节内容根据论文[1]理解,介绍HOG相关知识。
基本介绍
提出HOG是由Navneet Dalal & Bill Triggs在2005年发表在CVPR中论文[1]。作者给了特征提取的流程图，如下图1所示：
HOG的核心思想是所检测的局部物体外形能够被光强梯度或边缘方向的分布所描述。通过将整幅图像分割成小的连接区域称为cells，每个cell生成一个方向梯度直方图或者cell中pixel的边缘方向，这些直方图的组合可表示出所检测目标的目标）描述子。为改善准确率，局部直方图可以通过计算图像中一个较大区域称为block的光强作为measure被对比标准化，然后用这个measure归一化这个block中的所有cells.这个归一化过程完成了更好的照射/阴影不变性。与其他描述子相比，HOG得到的描述子保持了几何和光学转化不变性除非物体方向改变。而Block与Cells关系如下图所示：
而现在，我们给出作者做的行人检测试验，如下图6所示：
其中，图中(a)表示所有训练图像集的平均梯度；(b)和(c)分别表示：图像中每一个区间上的最大最大正、负SVM权值；(d)表示一副测试图像；(e)计算完R-HOG后的测试图像；(f)和(g)分别表示被正、负SVM权值加权后的R-HOG图像。
算法描述
HOG特征提取方法：首先将图像分成小的连通区域，我们把它叫细胞单元。然后采集细胞单元中各像素点的梯度的或边缘的方向直方图。最后把这些直方图组合起来就可以构成特征描述器。如下图所示。
即：将一个图像：第一步，灰度化即：将图像看做一个x,y,z(灰度)的三维图像；第二步：划分成小cells(2*2)；第三步，计算每个cell中每个pixel的gradient(即orientation)；最后， 统计每个cell的梯度直方图(不同梯度的个数)，即可形成每个cell的descriptor。整个算法具体过程由以下几个部分组成：
色彩和伽马归一化(Gamma/Color normalization)
在实际在实际应用中，这一步可以省略，因为作者分别在灰度空间、RGB色彩空间和LAB色彩空间上对图像进行色彩和伽马归一化。而实验结果显示，这个归一化的预处理工作对最后的结果没有影响，在后续步骤中也有归一化的过程，那些过程可以取代这个预处理的归 一化。详细请见参考资料[1].
梯度的计算(Gradient computation)
简单地使用一个一维的离散微分模板在一个方向上或者同时在水平和垂直两个方向上对图像进行处理，更确切地说，这个方法需要使用下面的滤波器核滤除图像中的色彩或变化剧烈的数据作者也尝试了其他一些更复杂的模板，如3×3 Sobel 模板，或diagonal masks，但是在这个行人检测的实验中，这些复杂模板的表现都较差，所以作者的结论是：模板越简单，效果反而越好。作者也尝试了在使用微分模板前加入 一个高斯平滑滤波，但是这个高斯平滑滤波的加入使得检测效果更差，原因是：许多有用的图像信息是来自变化剧烈的边缘，而在计算梯度之前加入高斯滤波会把这 些边缘滤除掉。
构建方向的直方图(creating the orientation histograms)
此步就是为图像的每个细胞单元构建梯度方向直方图。细胞单元中的每一个像素点都为某个基于方向的直方图通道投票。投票是采取加权投票(weighted voting)的方式，即每一票都是带权值的，这个权值是根据该像素点的梯度幅度计算出来。可以采用幅值本身或者它的函数来表示这个权值，实际测试表明： 使用幅值来表示权值能获得最佳的效果，当然，也可以选择幅值的函数来表示，比如幅值的平方根、幅值的平方、幅值的截断形式等。细胞单元可以是矩形的，也可以是星形的。直方图通道是平均分布在无向(0~180度)或有向(0~360度)范围内。
作者发现，采用无向的梯度和9个直方图通道，能在行人检测试验中取得最佳的效果。把细胞单元组合成大的区间由于局部光照的变化以及前景-背景对比度的变化，使得梯度强度的变化范围非常大。这就需要对梯度强度做归一化，作者采取的办法是：把各个细胞单元组合成大的、空间上连通的区间(blocks)。 这样以来，HOG描述器就变成了由各区间所有细胞单元的直方图成分所组成的一个向量。这些区间是互有重叠的，这就意味着：每一个细胞单元的输出都多次作用 于最终的描述器。区间有两个主要的几何形状:矩形区间(R-HOG)和环形区间(C-HOG)。
R-HOG: R-HOG区间大体上是一些方形的格子，它可以有三个参数来表征：每个区间中细胞单元的数目、每个细胞单元中像素点的数目、每个细胞的直方图通道数目。作者通过实验表明，行人检测的最佳参数设置是：3×3细胞 /区间、6×6像素/细胞、9个直方图通道。作者还发现，在对直方图做处理之前，给每个block加一个高斯空域窗口(Gaussian spatial window)是非常必要的，因为这样可以降低边缘的周围像素点的权重。R- HOG跟SIFT描述器看起来很相似，但他们的不同之处是：R-HOG是在单一尺度下、密集的网格内、没有对方向排序的情况下被计算出来；而SIFT描述器是在多尺度下、稀疏的图像关键点上、对方向排序的情况下被计算出来。补充一点，R-HOG是各区间被组合起来用于对空域信息进行编码，而SIFT的各描述器是单独使用的。
C-HOG: C- HOG区间有两种不同的形式，它们的区别在于：一个的中心细胞是完整的，一个的中心细胞是被分割的。如上图所示：作者发现 C-HOG的这两种形式都能取得相同的效果。C-HOG区间可以用四个参数来表征：角度盒子的个数、半径盒子个数、中心盒子的半径、半径的伸展因子。通过实验，对于行人检测，最佳的参数设置为：4个角度盒子、2个半径盒子、中心盒子半径为4个像素、伸展因子为2。前面提到过，对于R- HOG，中间加一个高斯空域窗口是非常有必要的，但对于C-HOG，这显得没有必要。C-HOG看起来很像基于形状Shape Contexts的方法，但不同之处是：C-HOG的区间中包含的细胞单元有多个orientation channels，而基于形状上下文的方法仅仅只用到了一个单一的edge presence count。
区间归一化(Block normalization Schemes)作者采用了四中不同的方法对区间进行归一化，并对结果进行了比较。引入v表示一个还没有被归一 化的向量它包含了给定区间（block）的所有直方图信息。| | vk | |表示v的k阶范数，这里的k去1、2。用e表示一个很小的常数。这时，归一化因子可以表示如下：
L2-norm:L1-norm:L1-sqrt:还 有第四种归一化方式：L2-Hys，它可以通过先进行L2-norm，对结果进行clipping，然后再重新归一化得到。作者发现：采用L2- Hys L2-norm 和 L1-sqrt方式所取得的效果是一样的，L1-norm稍微表现出一点点不可靠性。但是对于没有被归一化的数据来说，这四种方法都表现出来显着的改进。SVM 分类器(SVM classifier)最后一步就是把提取的HOG特征输入到SVM分类器中，寻找一个最优超平面作为决策函数。作者采用 的方法是：使用免费的SVMLight软件包加上HOG分类器来寻找测试图像中的行人。
综上所述，HoG没有旋转和尺度不变性，因此计算量小；而SIFT中每个特征需要用128维的向量来描述，因此计算量相对很大。而行人检测中，对于解决Scale-invariant 的问题：将图片进行不同尺度的缩放，就相当于对模板进行不同尺度scale的缩放.对于解决Rotation-invariant 的问题：建立不同方向的模版（一般取15*7的）进行匹配.总的来说，就是在不同尺度上的图像进行不同方向的模板(15*7)匹配，每个点形成一个8方向的梯度描述。SIFT由于其庞大计算量不用与行人检测，而PCA-SIFT的方法过滤掉很多维度的信息，只保留20个主分量，因此只适用于行为变化不大的物体检测。
与其它的特征描述方法(如：SIFT, PCA-SIFT, SURF)相比，HOG有优点是：首先，由于HOG是在图像的局部方格单元上操作，所以它对图像几何的和光学的形变都能保持很好的不变性，这两种形变只会出现在更大的空间领域上。其次，在粗的空域抽样、精细的方向抽样以及较强的局部光学归一化等条件下，只要行人大体上能够保持直立的姿势，可以容许行人有一些细微的肢体动作，这些细微的动作可以被忽略而不影响检测效果。因此HOG特征是特别适合于做图像中的人体检测。
而关于HOG如何实现，请参考[5]和[6]。
参考资料
[1] Dalal, N. and B. Triggs. "Histograms of Oriented Gradients for Human Detection", IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition,Vol. 1 (June 2005), pp. 886–893.
[2] Histogram of Oriented Gradients(HOG),From Wikipedia, the free encyclopedia.
[3] INRIA Human Image Dataset,collected as part of research work on detection of upright people in images and video.
[4] GitHub TrainHoG Tutorial https://github.com/DaHoC/trainHOG/wiki/trainHOG-Tutorial.
[5] Example program showing how to train your custom HOG detector using OpenCV.
[6] OpneCV Example Samples HoG.cpp Source Codehttps://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/gpu/hog.cpp?rev=4307.
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