tmkkkkk-CSDN博客

原创自动驾驶框架Autoware代码阅读---decision_maker

Autoware代码下载：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-BuildAutoware的decsion_maker是使用状态机实现的。在1.13.0版本中，decision的代码在autoware/core_planning/decision_maker中有四个状态机，分别是V...

2020-04-16 14:10:54 3226

原创 ros中msg文件的bool类型并不会生成bool类型变量

今天在调试的过程中，我用std::cout输出一个用msg文件定义的类型的成员变量，在msg中定义是bool类型，但是输出的时候发现不太对，输出不了正确的东西，查看了一下自动生成的源码，发现它把bool类型变成了uint8_t,应该是cout不能输出uint8_t的内容，所以会输出奇怪的东西。下图第一行为该变量为0时输出的东西，是一个空行，第二行为1时输出的东西，是一个长方形包裹着奇怪东西的图案...

2019-08-21 14:39:31 1988

原创 ROS中action的使用

例如说：我的Action的文件为BBB.action，它在CCC的包里面客户端和服务端：action的类型：CCC::BBBActionaction的头文件： CCC/BBBAction.h，服务端和客户端都要include一下服务端：action的服务端都要加上 #include<actionlib/server/simple_action_server.h>声明...

2019-08-17 17:38:34 2394

原创 QProgressDialog 自动弹出的问题

使用QProgressDialog的时候，原来打算new以后立刻hide，然后需要的时候再show，但是发现这个hide没有效果，通过网上查阅资料，https://blog.csdn.net/qing666888/article/details/84895047发现在new以后会开始计时，等到一定时间就会自动show，可以在new以后立刻调用reset()就可以解决这个问题...

2019-08-08 16:02:50 1154

原创 QProgressDialog卡死的两种情况

最近使用Qt写界面，发现在使用QProgressDialog会卡死，通过网上查阅和实验找到了两个原因：1.在调用show以后进行了运算量很大的计算。这个情况需要使用多线程进行处理，把界面程序放在主线程，运算的放在子线程，通过Qt的消息传递机制把结果返回主线程。2.show以后很快就进行了hide这个情况下使用msleep等待一下下就好了。...

2019-08-08 09:58:49 2291

原创 git入门记录

虽然之前一直有用git，但是也只是会一点点的命令，今天在网易云课堂上找了个视频教程学习，感觉还不错。网址是：https://study.163.com/course/courseMain.htm?courseId=1003268008&trace_c_p_k2=9da982b04d984438a03bf1a4a2e01898#/courseDetail?tab=1下面是我学习时的记录...

2019-05-31 21:53:45 129

原创 TinyXML2使用方法

1.加载文件tinyxml2::XMLDocument document;if (document.LoadFile(filename.c_str()) != tinyxml2::XML_SUCCESS ){printf(“gg”);//load不成功//有可能是文件路径错误，也有可能是文件格式错误}2.获取根节点const tinyxml2::XMLElement* root_...

2019-02-16 20:11:03 4206 2

原创状态机的编写（使用C++）

这几天写了一些无人车的状态机的程序，其实就是从python上面翻译过来的，忽然发现python写东西很方便，不需要考虑数据类型什么的，而且python有一个smach的语句，C++没有，状态机需要自己手动实现，做起来细节很多，主要是语法方面不熟导致了很多错误ROS里面不要用sleep和usleep函数，如果需要等待，请使用ros::Rate此外，还有一个地方搞不懂的就是，我一开始写的时候是...

2018-02-09 17:31:53 2222 1

原创李超树学习笔记

最近做多校联赛的时候，遇到了一道不会做的题，题解上写需要用到李超树，所以就去学习了一下。参考博客：http://blog.csdn.net/clover_hxy/article/details/52503987李超树的经典题目是bzoj的1568。在一个平面里面，有两种操作： 1.每次在一个平面插入一个条直线（给出两个端点（x0,y0）和（x1,y1）） 2.询问与x=k的相交的直线中，最上

2017-08-11 16:31:19 3267 1

原创 Best定理和MatrixTree定理学习笔记

wiki中对Best定理的描述：戳这里在图论中，Best定理计算的是有向图的欧拉回路个数。这个定理命名由四个发明者的名字首字母拼成， de**B**ruijn, van **A**ardenne-Ehrenfest, **S**mith and **T**utte设G = (V, E)是一个有向图，一条欧拉回路就是找一条路径，起点和终点相同，每条边有有且经过一次，在1736，欧拉证明了一幅图存

2017-08-02 17:13:02 2757 2

原创快速沃尔什变换(FWT) 学习笔记

最近在做多校联赛的题目，发现有一道题需要用到FWT，于是我就去学了一下。FWT要解决的问题是$$ {C}_{k}=\sum_{i \oplus j=k}^{}ai*bi $$其中\oplus表示位运算and or xor 的其中一个

2017-08-02 14:33:22 7751

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