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原创 自动驾驶框架Autoware代码阅读---decision_maker
Autoware代码下载:https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-BuildAutoware的decsion_maker是使用状态机实现的。在1.13.0版本中,decision的代码在autoware/core_planning/decision_maker中有四个状态机,分别是V...
2020-04-16 14:10:54
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原创 ros中msg文件的bool类型并不会生成bool类型变量
今天在调试的过程中,我用std::cout输出一个用msg文件定义的类型的成员变量,在msg中定义是bool类型,但是输出的时候发现不太对,输出不了正确的东西,查看了一下自动生成的源码,发现它把bool类型变成了uint8_t,应该是cout不能输出uint8_t的内容,所以会输出奇怪的东西。下图第一行为该变量为0时输出的东西,是一个空行,第二行为1时输出的东西,是一个长方形包裹着奇怪东西的图案...
2019-08-21 14:39:31
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原创 ROS中action的使用
例如说:我的Action的文件为BBB.action,它在CCC的包里面客户端和服务端:action的类型:CCC::BBBActionaction的头文件: CCC/BBBAction.h,服务端和客户端都要include一下服务端:action的服务端都要加上 #include<actionlib/server/simple_action_server.h>声明...
2019-08-17 17:38:34
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原创 QProgressDialog 自动弹出的问题
使用QProgressDialog的时候,原来打算new以后立刻hide,然后需要的时候再show,但是发现这个hide没有效果,通过网上查阅资料,https://blog.csdn.net/qing666888/article/details/84895047发现在new以后会开始计时,等到一定时间就会自动show,可以在new以后立刻调用reset()就可以解决这个问题...
2019-08-08 16:02:50
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原创 QProgressDialog卡死的两种情况
最近使用Qt写界面,发现在使用QProgressDialog会卡死,通过网上查阅和实验找到了两个原因:1.在调用show以后进行了运算量很大的计算。这个情况需要使用多线程进行处理,把界面程序放在主线程,运算的放在子线程,通过Qt的消息传递机制把结果返回主线程。2.show以后很快就进行了hide这个情况下使用msleep等待一下下就好了。...
2019-08-08 09:58:49
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原创 git入门记录
虽然之前一直有用git,但是也只是会一点点的命令,今天在网易云课堂上找了个视频教程学习,感觉还不错。网址是:https://study.163.com/course/courseMain.htm?courseId=1003268008&trace_c_p_k2=9da982b04d984438a03bf1a4a2e01898#/courseDetail?tab=1下面是我学习时的记录...
2019-05-31 21:53:45
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原创 TinyXML2使用方法
1.加载文件tinyxml2::XMLDocument document;if (document.LoadFile(filename.c_str()) != tinyxml2::XML_SUCCESS ){printf(“gg”);//load不成功//有可能是文件路径错误,也有可能是文件格式错误}2.获取根节点const tinyxml2::XMLElement* root_...
2019-02-16 20:11:03
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原创 状态机的编写(使用C++)
这几天写了一些无人车的状态机的程序,其实就是从python上面翻译过来的,忽然发现python写东西很方便,不需要考虑数据类型什么的,而且python有一个smach的语句,C++没有,状态机需要自己手动实现,做起来细节很多,主要是语法方面不熟导致了很多错误ROS里面不要用sleep和usleep函数,如果需要等待,请使用ros::Rate此外,还有一个地方搞不懂的就是,我一开始写的时候是...
2018-02-09 17:31:53
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原创 李超树 学习笔记
最近做多校联赛的时候,遇到了一道不会做的题,题解上写需要用到李超树,所以就去学习了一下。参考博客:http://blog.csdn.net/clover_hxy/article/details/52503987李超树的经典题目是bzoj的1568。 在一个平面里面,有两种操作: 1.每次在一个平面插入一个条直线(给出两个端点(x0,y0)和(x1,y1)) 2.询问与x=k的相交的直线中,最上
2017-08-11 16:31:19
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原创 Best定理和MatrixTree定理 学习笔记
wiki中对Best定理的描述:戳这里在图论中,Best定理计算的是有向图的欧拉回路个数。 这个定理命名由四个发明者的名字首字母拼成, de**B**ruijn, van **A**ardenne-Ehrenfest, **S**mith and **T**utte设G = (V, E)是一个有向图,一条欧拉回路就是找一条路径,起点和终点相同,每条边有有且经过一次, 在1736,欧拉证明了一幅图存
2017-08-02 17:13:02
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原创 快速沃尔什变换(FWT) 学习笔记
最近在做多校联赛的题目,发现有一道题需要用到FWT,于是我就去学了一下。FWT要解决的问题是$$ {C}_{k}=\sum_{i \oplus j=k}^{}ai*bi $$其中\oplus表示位运算and or xor 的其中一个
2017-08-02 14:33:22
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空空如也
如何使用Qtcreator运行ROS程序(bash -i -c的方法不能解决)
2019-08-08
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