ROS中action的使用

例如说：
我的Action的文件为BBB.action，它在CCC的包里面
客户端和服务端：

1. action的类型：CCC::BBBAction
2. action的头文件： CCC/BBBAction.h，服务端和客户端都要include一下

服务端：

1. action的服务端都要加上 #include<actionlib/server/simple_action_server.h>
   
2. 声明服务器对象:
   actionlib::SimpleActionServer <CCC::BBBAction> action_server_
3. 回调函数为：
   void EEE::ServerCallBack(const actionlib::SimpleActionServer<CCC::BBBAction>::GoalConstPtr& goal);
4. 在类中使用初始化列表初始化：
   action_server_(nh, “/DDD”,boost::bind(&EEE::ServerCallBack,this, _1),false)
   其中nh为ros::NodeHandle
   EEE为类名
   DDD为标识action的字符串，服务端和客户端要一致
   "false”的意思是暂时不启动这个server（在这个构造函数中的后面会启动server）
5. 启动server
   action_server_.start()
6. 需要返回东西的时候，调用
   action_server_.setSucceeded(result, “”);
   其中action_server_是类型的对象
   result是CCC::BBBResult类型的对象
   注意不是CCC::BBBActionResult这个类型，CCC::BBBActionResult这个类型是存在的，但是这个setSucceeded的参数需要的是CCC::BBBResult

客户端：

1. action的客户端都要加上#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
2. 声明客户端对象actionlib::SimpleActionClient<CCC::BBBAction> action_client_;
3. 在类中使用初始化列表初始化：action_client_("/DDD", true)
   DDD为标识action的字符串，服务端和客户端要一致
   参数“true”是为了说明新的client将作为一个单线程运行
4. bool server_exists = action_client_.waitForServer(ros::Duration(3.0));
   在三秒时间内查看是否存在对应服务端，这个一般返回得很快，一瞬间就可以了
5. 回调函数为：
   void FFF::ClientCallBack(const actionlib::SimpleClientGoalState& state, const CCC::BBBResultConstPtr& result)
   actionlib::SimpleClientGoalState表示处理的状态，源文件为http://docs.ros.org/hydro/api/actionlib/html/simple__client__goal__state_8h_source.html
6. 发送goal且指定回调函数action_client_.sendGoal(goal_,boost::bind(&FFF::ClientCallBack,this,_1,_2));

BBB包的CMakeLists.txt:

1. find_package加上actionlib和actionlib_msgs
2. add_action_files及上 BBB.action
3. generate_messages 加上 actionlib_msgs
4. catkin_package 的 CATKIN_DEPENDS加上 actionlib

服务端和客户端的包的CMakeLists.txt:

1. find_package 加上 BBB

参考博客：
https://blog.csdn.net/will_ye/article/details/79589319