ROS
tmkkkkk
这个人很懒,什么都没有写
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状态机的编写(使用C++)
这几天写了一些无人车的状态机的程序,其实就是从python上面翻译过来的,忽然发现python写东西很方便,不需要考虑数据类型什么的,而且python有一个smach的语句,C++没有,状态机需要自己手动实现,做起来细节很多,主要是语法方面不熟导致了很多错误 ROS里面不要用sleep和usleep函数,如果需要等待,请使用ros::Rate 此外,还有一个地方搞不懂的就是,我一开始写的时候是...原创 2018-02-09 17:31:53 · 2201 阅读 · 1 评论 -
ros中msg文件的bool类型并不会生成bool类型变量
今天在调试的过程中,我用std::cout输出一个用msg文件定义的类型的成员变量,在msg中定义是bool类型,但是输出的时候发现不太对,输出不了正确的东西,查看了一下自动生成的源码,发现它把bool类型变成了uint8_t,应该是cout不能输出uint8_t的内容,所以会输出奇怪的东西。 下图第一行为该变量为0时输出的东西,是一个空行,第二行为1时输出的东西,是一个长方形包裹着奇怪东西的图案...原创 2019-08-21 14:39:31 · 1966 阅读 · 0 评论 -
ROS中action的使用
例如说: 我的Action的文件为BBB.action,它在CCC的包里面 客户端和服务端: action的类型:CCC::BBBAction action的头文件: CCC/BBBAction.h,服务端和客户端都要include一下 服务端: action的服务端都要加上 #include<actionlib/server/simple_action_server.h> 声明...原创 2019-08-17 17:38:34 · 2377 阅读 · 0 评论