自适应滤波器对连续GPS测量的多径抑制

原作：Linlin Ge, Shaowei Han, and Chris Rizos. Multipath Mitigation of Continuous GPS Measurements Using an Adaptive Filter

摘要

尽管最先进的双频接收机已应用于连续GPS阵列（CGPS），其坐标时间序列通常噪声严重，因为大气偏离，多径，接收机噪声等。其中多径通常为主要噪声来源。本文提出一基于最小均方（LMS）自适应有限长冲激响应滤波器用以从CGPS结果中获得一近似无噪的时间序列。进一步地，本算法可适用于实时处理场景。

数字仿真结果显示自适应滤波器是一种有力的信号分解方法，可以有效抑制多径效应。通过同时将此滤波器应用于来自实验GPS数据的伪距和载波相位多径序列，可以建立可靠的多径模型。可以发现，最佳的多径抑制策略为使用临近两天数据的前向滤波器，可以降低伪距多普勒时间序列的标准差至校正前其幅度的1/4，载波相位可降至1/2。此滤波器已成功应用于基于CGPS数据的伪距多径序列推导。其优点为受影响的可观测序列可得到校正，校正后的数据可进一步用于提升GPS定位结果的质量。

引言

GPS接收机成本的下降使很多国家都配置了GPS阵列网络，包括大中小型。一众所周知的例子为GPS地球观测网络（GEONET），由日本地质所操作。另一例为南加州积分GPS网络（SCIGN）。不管这些CGPS阵列设计得多好，多径都是影响其性能的一共同问题。

多径效应发生于GPS信号通过复数路径到达接收机的情况，由近距离物体如地面、水面、建筑物、交通工具、山、树木等反射引起。多径使C/A码与P码调制与载波相位观测发生失真。然而，多径信号总是晚于直达信号到达接收机，因为其传播路径更长。尽管应用扼流圈天线及调整天线选址可有效抑制多径，其并不总能完全被消除，有时剩余的多径仍然是影响GPS结果的一主要的干扰源。此外还有一些应用，如火山及露天矿坡监控，再此情况下，选择无多径的天线安置点近乎不可能。在火山监测中，所有GPS接收机需安装于山坡或山脚，唯一可能不受多径影响的天线安置点为山顶，然而通常是没法在那装接收机的！（这个作者是真的皮啊，话真多）

更多努力为致力于提高接收机处理算法，降低多径检测与拒绝门限，同时提高测量精度。Fenton等人（1991）设计了一种最早的低代价接收机，使用窄相关跟踪技术，同时提供了关于可达到的伪距精度的理论背景。其他针对接收机处理而降低载波相位与伪距多径效应的算法也被陆续提出。这些工作都使C/A码接收机进入来了一个窄相关空间技术的新世代。Dierendonck等（1992）描述了窄相关技术的理论与性能。现在大多数的最前沿的接收机应用了类似多径消除技术和多径消除延迟锁定环路（Townsend & Fenton, 1994）来尽可能消除接收机信号处理阶段的多径。但是多径并不能被完全移除，而剩余部分可能仍然很强，并不能直接忽略，尤其是与——比如，地壳变形信号——相比。因此，探索接收后数据处理技术以对多径进行抑制仍然很有必要。

幸运地，由于GPS卫星间几何关系及特定的接收机-反射器坐标每个恒星日都会重复（如果天线环境是恒定不变的话），多径失真拥有周期性的特性，在连续的几天之间会重复，（Han & Rizos, 1997）。在近几年，一些接收后算法用以降低多径效应的陆续被提出。如，其一为将GPS天线周围的多径环境映射为一函数，则其对卫星信号的多径效应以俯仰角和方位角作为参数就可以被计算确定（Haji, 1990; Cohen & Parkinson, 1991）。其限制之一为，天线周边的多径环境必须重新映射为新的函数——如果环境发生任何变化的话。为了识别并消除多径源，Axelrad等（1994）提出了分析GPS信号SNR的方法。多径反射点可以通过对信噪比数据按照强频点隔离分段进行识别。基于这些峰值的频率推了一个相位误差的模型，然后可以用来抑制多径。其缺点为，不能用于实时处理。Bishop等（1994）提出将“多径模板”被用于各种目的的多径抑制。Han & Rizos（1997）提出应用带通FIR滤波器来分离或消除多径，这不仅大大抑制了多径，而且还搞了一个可以用于实时处理的多径模型。然而，此方法的限制为信号（如，地震引起的地壳形变）落在FIR滤波器要滤出的频带内。

由于GPS噪声及地壳形变信号（特别是在静默或慢地震事件中（啥意思啊））倾向于落在相同距离或频率，而噪声是连续变化的（Han & Rizos, 1997; Lin & Rizos, 1997），未知的滤波器参数必须被实时估计或调整，且不断地变化，才能跟踪并抑制噪声。因此，选择自适应而不是固定的滤波器对于多径来说就更为合适。事实上，，自适应滤波器在这些不同场景如语音分析、地震、声学、雷达信号处理及数字滤波器设计中都取得了重要的应用。

在本文中描述了一种基于最小二乘算法的自适应滤波器。数字仿真结果现实了一些其特性。滤波器被用于处理多径序列的伪距和载波相位测量问题。其优点为受影响的可观测序列可得到校正，校正后的数据可进一步用于提升GPS定位结果的质量。