大熊

原创 《ISP基础算法》专栏文章目录

《ISP基础算法》专栏目录，欢迎各位沟通交流

原创 关于双边滤波的一些理解

关于双边滤波的一些理解双边滤波是一种非线性的保边滤波。那么双边滤波是如何实现保边滤波的呢？1.双边滤波公式解析：我们先从双边滤波的公式入手：双边滤波器之所以能够做到在平滑去噪的同时还能够很好的保存边缘（Edge Preserve），是由于其滤波器的核由两个函数生成：空间域核和值域核（1）空间域核：由像素位置...

原创 关于高斯滤波的一些理解

滤波算法简介 图像处理中，常用的滤波算法有均值滤波、中值滤波以及高斯滤波等。均值滤波使用模板内所有像素的平均值代替模板中心像素灰度值，这种方法易收到噪声的干扰，不能完全消除噪声，只能相对减弱噪声；中值滤波计算模板内所有像素中的中值，并用所计算出来的中值体改模板中心像素的灰度值，这种方法对噪声不是那么敏感，能够较好的消除椒盐噪声，但是容易导致图像的不连续性。高斯滤...

原创 木桶理论之新思路

【摘要】《成为学习高手》探讨了"木桶理论"与"长板理论"的辩证关系。传统木桶理论认为短板决定成就，而倾斜木桶的长板理论则强调发挥优势。书中通过阅读速度实验证明：在优势领域投入能获得更高回报。作者建议具体问题具体分析：关键短板必须补足，但重大机遇时应优先发展长板。这两种理论并非对立，而是要根据个人情况（短板严重程度/长板发展空间）和时间节点灵活运用。（149字）

原创 二阶导-差分的差分理论

本文探讨了在导数未知情况下近似计算函数导数的方法。当函数形式复杂或仅能通过子程序查询时，可通过有限差分法进行导数近似。前向差分和后向差分具有线性收敛性（误差O(h)），而中心差分法则能达到二次收敛（误差O(h²)）。对于二阶导数，可通过"差分的差分"方法构造近似式，即先计算一阶导数的差分，再对其结果进行差分。该方法将一阶导数的中点斜率变化率对应回原点上，实现二阶导数的近似计算。文中还指出可通过增加计算点提高精度，但会牺牲运算效率。

原创 假提问，真定性--别掉进“语言设局”

《告别自证陷阱：把握人生主动权》揭示了日常对话中隐藏的"假提问"陷阱。这些看似普通的问题实则暗含评判和操控，具有三个典型特征：以提问形式做判断、用关心掩饰否定、将责任转嫁给对方。作者通过分析各种场景，指出这类提问会让人陷入自我怀疑的循环，并提供了识别和应对的方法，帮助读者摆脱被动局面，重新掌握对话主导权。

原创 低噪点下噪声较大情况下的3dnr参考帧压缩需要较大内存的原因

噪声会显著增加3DNR参考值压缩的内存占用。核心原因是噪声放大相邻像素差异值，导致后续像素的差异编码长度增加：首像素内存固定，后续像素在高噪声下内存占用可增加67%（如100万像素从750KB增至1.25MB）。多帧缓存会累积放大该效应。优化方向包括动态调整编码长度、差异值截断和利用空间相关性等策略，以平衡内存与降噪效果。

原创 常见的归一化方法

本文系统梳理了嵌入式视觉中常用的归一化方法，分为像素级、特征级和深度学习专用三类。像素级包括最大-最小归一化（整数优化）、均值-方差归一化（NEON加速）、伽马归一化（LUT查表）和白平衡归一化（灰度世界法）；特征级涵盖L1/L2归一化（NEON加速）和最大归一化；深度学习专用包含批量归一化（BN）和层归一化（LN）。文章详细分析了各种方法的数学原理、工程实现（C语言优化/NEON加速）及适用场景，并给出嵌入式选型指南：实时性优先选伽马/LUT或Min-Max整数运算，鲁棒性优先选Z-Score/白平衡，深

原创 RGB 色彩比例（R/(R+G+B)、G/(R+G+B)、B/(R+G+B)）的核心含义与应用

摘要：RGB色度归一化通过计算RGB三通道比例（r=R/(R+G+B)等），剥离亮度干扰，提取纯粹色彩特征。其核心特性包括归一性（r+g+b=1）和亮度无关性，适用于色彩识别（如交通灯检测）、消除光照影响、色彩校正等场景。工程实现需处理除零错误、优化抗噪声和实时计算（如整数量化）。典型应用如嵌入式系统中的红色交通灯识别，通过设定色彩比例阈值实现稳定检测，克服亮度变化的影响。该方法是提升色彩相关算法鲁棒性的关键手段，特别适合实时嵌入式视觉系统。

转载 片上相差式自动对焦原理

本文介绍了手机成像系统中两种主要自动对焦方式之一的片上相差式自动对焦原理。通过在传感器生产时对部分像素进行半掩模处理，形成左右两幅不同光学通路图像。当图像离焦时，左右像素序列互相关数值变大；聚焦时数值变小。通过校准建立相位差与镜头偏移量的对应关系表，实时计算相位差后查找该表即可确定镜头移动方向和距离，实现快速自动对焦。相比反差式对焦，该方法只需一次计算即可完成对焦。

原创 《价值心法》书摘

《价值心法》强调快速行动与最小成本试错的重要性。作者指出过度计划往往导致失败，建议采用MVP（最简可行产品）理念，以最小成本验证想法可行性。关键是要先完成基础目标（如60分），而非追求完美开局。书中提倡"小步快跑"策略：先完成可达成的小目标（如10个俯卧撑），再逐步提升。真正的完美是持续改进的过程，而非初始状态。面对不确定性时，主动试错、快速调整才是增强反脆弱性的有效方法。

转载 PDAF（相位检测自动对焦）原理

摘要：本文详细介绍了数码单反相机(DSLR)的工作原理及其独特的反光镜设计，重点分析了两种主流自动对焦技术：反差检测自动对焦(CDAF)和相位检测自动对焦(PDAF)。CDAF通过计算图像对比度实现对焦，而PDAF则利用相位差传感器快速确定焦点位置。文章还探讨了PDAF的三种主要实现工艺(shield pixel、super PD和dual PD)，并比较了激光对焦、红外对焦等辅助技术的优缺点。最后指出现代高端设备多采用混合对焦技术以提升不同场景下的对焦性能。

原创 PDAF自动对焦原理

摘要：PDAF中的"相位差"并非物理光波的相位差，而是通过左右PD像素接收光线的几何位置偏移来量化镜头离焦量。合焦时左右PD信息一致，离焦时则出现信息错位，接收相邻像素信息。该技术通过微透镜结构和PD像素对布局，将投影偏移量映射为镜头调整量。工程实现需考虑噪声干扰、工艺偏差校准等因素，核心逻辑是将光线投影偏差转化为镜头位置偏差，最终实现精确对焦。（149字）

原创 《底层逻辑》书摘

《底层逻辑》揭示了"为什么+观点"这一提问方式的危险性。这种句式会让人不自觉地接受前提观点，而忽略对观点本身的质疑。狡猾的人利用这个思维漏洞传播谣言或植入想法，如"为什么老板总针对你"；而愚蠢的人则用这种方式自我暗示，如"为什么我的产品最好却卖不动"。作者指出，这种提问方式就像一支"注射器"，会让人在寻找原因时不知不觉接受未经证实的观点。关键在于学会识别这类陷阱，避免被他人或自己误导。

原创 PotPlay视频播放器YUV色彩空间不一致所导致的图像发蒙问题及优化方案

本文对比了UVC/RTSP视频流与JPG图像在PotPlayer中的显示效果差异，发现JPG图像通透度较差。分析指出ISP输出为YUV全范围(0-255)，而播放软件默认使用限制范围(16-235)会导致色彩偏差。建议在PotPlayer中将YUV转RGB和YUV色彩空间设置为全范围，确保ISP输出与播放软件颜色空间一致，避免出现亮度、通透度和色彩差异问题。不同PotPlayer版本需在参数选项中调整相应设置，以准确呈现图像效果。

原创 ISP基本框架及软硬件算法实现介绍目录

本文整理了一份6万字的小册子，面向初中级ISP图像调试/算法工程师，系统介绍ISP流水线的关键模块和数据流。内容涵盖从整体架构到具体实现，包括原理分析及软硬件实现细节，全面解析ISP技术的各个方面。该手册基于作者博客和相关论文综合编写，计划近期发布。

原创 读《反倦怠能量站》有感之三

因为学校里有大量清晰的“完结点”，并且是有社群感的完结点，即一群人同时拥有整齐划一的完结点：一年级期末考试、二年级期末考试、中考、高考、大学课程结业和毕业典礼……我们在无形中将这些外部世界给予的完结点内化为自己的完结点，因此在完成这件事情时，很容易实现心理上的“闭合任务回路”，从而拿回能量感。必须找到做一件事情的闭合任务回路，必须建成一个收回能量感的回路，必须有收回能量感的路径，否则能量感就会不断漏掉。• 以项目为周期的工作，你的完结点可能是一个咨询项目、客户服务项目、一个客户合同的终结；

原创 读《反倦怠能量站》有感之二

同样是去跑步这件事，如果你的目标是一次跑1个小时，别人的目标是一次去跑10分钟，那么你就比别人需要更大的启动能量。另一个例子是学弹吉他——如果你把吉他装在复杂的套子里，再放在堆满杂物的储物间里，每次拿出来都很费劲，那么弹吉他的启动能量就非常高，慢慢地你也就不想弹了。我们之所以常常没办法拒绝“刷手机”等诱惑，又很难开始做“该做的事”，是因为前者的启动能量太低，而后者的启动能量太高。更容易让你开始弹吉他的方法，是把它放在平时活动的空间里，放在随手能拿到的地方，随时可以拿过来弹两下，习惯自然就容易建立了。

原创 ​一个有趣的网址：https://www.makingsoftware.com/​

主要图文的形式通俗的方式讲解像素是如何工作的？图像软件里像素呈现不同角度的曲线是怎么实现的，以及一些其他图像图形处理知识。

原创 解决 MIPI 排线压降导致图像问题的完整方案（电压修复→图像优化）

本文提出了一套系统化的MIPI图像问题解决方案，采用"先稳电压，再优信号"的思路，分三个层级逐步优化：1）低成本快速见效方案（1-2天验证），包括强化电源去耦、补全终端电阻、小幅提升电压；2）根本解决方案，通过优化排线设计、独立LDO供电和PCB布线调整；3）进阶优化方案，针对长排线/高帧率场景增加MIPI ReDriver芯片和软件适配。方案强调先修复sensor端电压稳定性，再优化信号完整性，最终消除横纹、噪点、花屏等问题。实施过程需遵循"电压验证→图像验证"的流

原创 MIPI 排线 sensor 端电压低引发的图像问题及核心关联

摘要：本文分析了MIPI排线sensor端电压不足引发的图像问题，按出现频率排序包括横纹/行噪(80%+)、噪点增多、花屏、亮度不均及丢帧等。核心原因是供电不稳定导致传感器电路异常，AVDD异常主要引发横纹和亮度问题，DVDD异常则导致花屏和丢帧。症状严重程度取决于电压压降幅度(ΔV>150mV时最严重)和受影响的电源域。解决思路应先通过去耦电容等缓解核心症状，再优化排线供电确保电压稳定(ΔV<50mV)。特定场景问题需重点排查传输损耗或信号完整性。

原创 如何优化双核架构中结合RTOS和Linux系统的快速自动曝光收敛逻辑的性能之二？

4合1 binning模式与normal模式在不同光线条件下的性能对比分析显示：在弱光环境（0-50lux）中，4合1 binning通过像素合并使信噪比提升2倍（√4），感光能力提高4倍，显著改善噪点控制和动态范围；中等光线（50-500lux）下两者各有优势，binning模式色彩更优而normal模式保留更多细节；强光环境（500+lux+）则normal模式凭借更高分辨率明显占优。技术原理在于binning模式通过物理合并像素提升感光面积，而normal模式保持独立像素采样。实际应用建议根据光线条件

原创 非安防项目的调试注意事项

摘要：非安防项目拍照录像调试需注意：1.拍照模式下需平衡噪声与清晰度，通过测试不同延迟帧数确定最佳收敛点，优先保留细节可适当放宽噪声要求，同时可调整ISP模块收敛速度；2.录像模式下需侧重流畅性和防抖效果，避免光影抖动应关闭局部亮度调整模块，减少3DNR时域强度以防拖影，并增强2DNR降噪。两种模式都可通过限制曝光时间提升清晰度。（147字）

原创 如何优化双核架构中结合RTOS和Linux系统的快速自动曝光收敛逻辑的性能？

本文提出一种针对双核架构（RTOS+Linux）的自动曝光（AE）优化方案。通过四个方面提升性能：1）优化双核协同机制，采用零拷贝共享内存和事件合并同步方式降低通信延迟；2）严格任务调度与资源隔离，确保RTOS实时性和Linux计算效率；3）利用硬件加速和自适应算法提升计算速度；4）引入动态容错机制应对极端场景。优化后，系统延迟降至1ms内，收敛速度提升至2帧内，稳定性达99%。该方案充分发挥了RTOS的实时性和Linux的计算优势，适用于车载、工业等高要求场景。

原创 双核架构中结合rtos系统和Linux系统的快速自动曝光收敛逻辑

本文提出了一种基于双核架构的快速自动曝光（AE）收敛方案，通过RTOS核和Linux核的协同分工实现低延迟闭环控制。RTOS核负责实时数据采集和参数下发（延迟<1ms），Linux核处理复杂场景分析和自适应PID计算。双核通过共享内存和硬件中断高效协同，在2-3帧内完成AE收敛，比单一系统快1-2帧。该方案充分发挥RTOS的实时性和Linux的智能计算优势，特别适用于车载相机等对AE速度和稳定性要求高的场景。

原创 读《反倦怠能量站》有感

《分享过程胜于完美结果》：奥斯丁·克莱恩在《秀出你的工作》中指出，不必等待完美成果才展示自己，分享工作过程往往更有价值。四个关键建议：1）过程比成品更吸引人；2）新手视角更具独特性；3）未完成状态下的感悟更鲜活；4）负面评价无需过度在意。强调用各种形式记录项目每个阶段（包括困难与解决方案），通过持续分享获取外部反馈，这些互动能转化为持续行动的能量。核心在于建立"即时记录-分享-复盘"的成长闭环，将经验提炼为可复用的思维框架。

原创 《决定你上限的不是你能力，而是你格局》书摘之二

一开始，只是屈服于眼前的利益和轻松，选择了一份门槛低含金量也低的工作，然后在日复一日的简单重复中，一点点失去斗志和精力，随波逐流，得过且过，找一个跟自己差不多的伴侣，两个人一起陷在生活的泥潭里，想要向前挪一步，比登天还难。一纸大学文凭，不仅仅是敲开某个领域的敲门砖，更是人们摆脱生活惯性的一个出口。享受更多的资源，认识更多的人，拥有更多的机会，摆脱之前那些碎片化的、短浅的甚至有些愚昧的观点。生命依然在继续，生活却早已停滞了，停留在你无力改变的那个瞬间，往后的几十年，都是那一天的简单复制。

原创 拍照模式下拍摄图像和rtsp出流模式图像色差色调差异分析

摘要：项目中发现CIS图像处理存在拍照模式与RTSP流输出效果差异问题。拍照模式下各色温均使用A色温的CCM参数，导致色彩饱和度低、色偏明显，特别是红色偏紫红；RTSP流除A色温外表现正常。实验验证拍照模式初始帧使用A色温参数，1秒后转为正确色温参数，与RTSP效果接近。通过手动设置CCM/HUE参数证实该问题，最终通过驱动优化解决了饱和度和色调偏差问题。

原创 《决定你上限的不是你能力，而是你格局》--对兴趣的另一番解读

原创 非安防领域调试心得-兼顾收敛速度和过渡平滑效果的一些优化措施

本文探讨了在快速拍照模式下获取高质量图像的技术方案。针对ISPPipeline模块需要多帧数据才能达到稳态的问题，提出通过改进对比度调整算法来加快收敛速度。采用变长步长策略取代传统固定步长方法：根据当前直方图指标与目标值的差距动态调整步长（差距大用大步长，差距小用小步长）。此外还引入0-128范围的速度调整系数(coeff)进行精细控制，确保最终步长不小于最小步长阈值(MINISTEP)。该方法能有效解决拍照模式下图像发蒙、噪声大等问题，显著提升前几帧图像质量。

原创 第一次非安防项目调试遇到的问题总结

●●。

原创 要做一个解题者，而不是提问者！

任何人都能提出问题。能够提出好问题，并能够精准定位问题，提供一套优雅的解决方案，这样的人为公司提供了非常好的价值，为社会提供了非常好的价值。这样的人才是社会所需要的！带着这样的思维方式，无论工作还是生活，都有意想不到的惊喜等待着你！

原创 一个简单的AE收敛问题定位之二

本文针对使用两路IIC与三个CMOS传感器通信的问题，提出了三种解决方案：1）通过配置传感器地址（最优方案）；2）使用IIC总线开关扩展（次优方案）；3）GPIO控制传感器使能（应急方案）。同时分析了三目方案中出现的图像亮度异常问题，指出是由于IIC地址配置错误导致AE参数写入错位，造成图像过曝或过暗。最终确认并修正IIC地址后，图像亮度恢复正常。

原创 一个简单的AE收敛问题定位之一

问题分析与解决摘要： ISP初始化AE参数后仍出现调整现象，log显示前20帧（seq0-19）is_stable=0，参数持续变化，直到seq20才稳定。经排查发现：1）相同AE参数下亮度异常波动；2）图像存在红外干扰。最终确认是ircut初始状态异常导致红外光干扰AE计算，驱动修复ircut切换时序后问题解决。修复后第一帧即可获得稳定AE参数和亮度输出。 （149字）

原创 CMOS sensor 的VTS和实际帧率不匹配时对图像的模糊影响

摘要：CMOS传感器VTS信号与实际帧率不匹配会引发严重图像质量问题。这种时序错位会导致电荷转移紊乱，造成动态模糊、帧间干扰、行错位等硬件级失真，而非简单卡顿。具体表现为运动拖影、重影伪影、图像撕裂及亮度波动等问题。文中案例显示，当拍照模式实际帧率（3FPS）与设置值（10FPS）不匹配时，图像出现严重模糊，修正帧率后问题消失，验证了VTS同步对图像质量的关键影响。

原创 小镜头之镜头阴影校正（LSC）所遇到的问题

【摘要】针对小型镜头成像中因中心与四周亮度差异过大导致LSC（镜头阴影校正）参数超出限制的问题，本文提出通过降低校正强度（如70%）的解决方案。实验表明，该方法能有效控制LSC参数在算法最大值范围内，虽未完全消除亮度差异，但整体校正效果可接受。这一方案解决了因参数截断导致的图像偏色问题，适用于空间受限设备（如门铃机、智能相机）的小镜头成像场景。

原创 硬件结果不符合预期的问题定位措施

硬件模块数据异常时，可从CModel仿真入手排查：首先比对硬件输出与软件仿真结果是否一致。若不一致，需定位具体原因。排查步骤包括：1）检查硬件输入前后的数据处理是否符合预期；2）若异常出现在硬件模块处理后，则检查后续模块；3）若异常出现在该模块内部，需检查寄存器配置、参数设置或流程是否正确。通过逐步对比分析，可高效定位问题根源。

原创 image process unit 模块实现防抖的原理

IPU防抖技术通过"检测-计算-补偿"闭环流程解决运动模糊问题。核心步骤包括：1）位移检测（融合传感器数据和图像特征匹配）；2）位移计算（区分设备与物体运动并平滑处理）；3）补偿执行（采用电子防抖EIS或与光学防抖OIS联动）；4）优化迭代（解决特殊场景问题）。IPU依靠专用硬件加速单元实现实时处理，不同设备（手机、安防摄像头、无人机）采用差异化策略。该技术通过精准运动感知和智能补偿，在保持视野和画质的同时实现画面稳定。

原创 我认知中优秀图像调试工程师所拥有的特质

摘要：优秀的图像调试工程师需要具备全方位的知识体系，包括图像采集、CIS出图、ISP和sensor驱动等软硬件知识。核心能力是及时交付符合客户需求的ISP参数，并能处理应用层和底层问题。更高要求是能协助解决sensor、ISP驱动和算法相关问题，通过实践将零散知识整合成知识体系。建议工程师主动挑战"拉伸区"问题，持续扩展能力边界，避免停留在舒适区。关键在于对自己的选择负责，实现专业成长。

原创 双目从从方案，主控输出PWM控制CIS，主控PWM和CIS 帧率步不匹配可能导致的问题

双目从从方案中，主控PWM与CIS帧率不同步将导致严重问题：1）时序错位引发曝光异常或触发失败；2）动态范围失控导致过曝/欠曝；3）电磁干扰造成图像噪点；4）双目不同步影响立体匹配精度。解决方案包括：采用硬件同步机制（FSYNC信号）、动态时序补偿、优化电磁兼容设计等。需根据具体CIS特性配置PWM参数，并通过多环境测试验证系统稳定性。同步精度是保证图像质量和三维重建可靠性的关键要素。