CamShift跟踪算法

1. #ifdef _CH_  
2. #pragma package <opencv>  
3. #endif  
4. #define CV_NO_BACKWARD_COMPATIBILITY  
5. #ifndef _EiC  
6. #include "cv.h"  
7. #include "highgui.h"  
8. #include <stdio.h>  
9. #include <ctype.h>  
10. #endif  
11. IplImage *image = 0, *hsv = 0, *hue = 0, *mask = 0, *backproject = 0, *histimg = 0;  
12. CvHistogram *hist = 0;  
13. int backproject_mode = 0;  
14. int select_object = 0;  
15. int track_object = 0;  
16. int show_hist = 1;  
17. CvPoint origin;  
18. CvRect selection;  
19. CvRect track_window;  
20. CvBox2D track_box;  
21. CvConnectedComp track_comp;  
22. int hdims = 16;  
23. float hranges_arr[] = {0,180};  
24. float* hranges = hranges_arr;  
25. int vmin = 10, vmax = 256, smin = 30;  
26. void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param )  
27. {  
28.     if( !image )  
29.         return;  
30.     if( image->origin )  
31.         y = image->height - y;  
32.     if( select_object )  
33.     {  
34.         selection.x = MIN(x,origin.x);  
35.         selection.y = MIN(y,origin.y);  
36.         selection.width = selection.x + CV_IABS(x - origin.x);  
37.         selection.height = selection.y + CV_IABS(y - origin.y);  
38.         selection.x = MAX( selection.x, 0 );  
39.         selection.y = MAX( selection.y, 0 );  
40.         selection.width = MIN( selection.width, image->width );  
41.         selection.height = MIN( selection.height, image->height );  
42.         selection.width -= selection.x;  
43.         selection.height -= selection.y;  
44.     }  
45.     switch( event )  
46.     {  
47.     case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:  
48.         origin = cvPoint(x,y);  
49.         selection = cvRect(x,y,0,0);  
50.         select_object = 1;  
51.         break;  
52.     case CV_EVENT_LBUTTONUP:  
53.         select_object = 0;  
54.         if( selection.width > 0 && selection.height > 0 )  
55.             track_object = -1;  
56.         break;  
57.     }  
58. }  
59. CvScalar hsv2rgb( float hue )  
60. {  
61.     int rgb[3], p, sector;  
62.     static const int sector_data[][3]=  
63.         {{0,2,1}, {1,2,0}, {1,0,2}, {2,0,1}, {2,1,0}, {0,1,2}};  
64.     hue *= 0.033333333333333333333333333333333f;  
65.     sector = cvFloor(hue);  
66.     p = cvRound(255*(hue - sector));  
67.     p ^= sector & 1 ? 255 : 0;  
68.     rgb[sector_data[sector][0]] = 255;  
69.     rgb[sector_data[sector][1]] = 0;  
70.     rgb[sector_data[sector][2]] = p;  
71.     return cvScalar(rgb[2], rgb[1], rgb[0],0);  
72. }  
73. int main( int argc, char** argv )  
74. {  
75.     CvCapture* capture = 0;  
76.     //if( argc == 1 || (argc == 2 && strlen(argv[1]) == 1 && isdigit(argv[1][0])))  
77.        // capture = cvCaptureFromCAM( argc == 2 ? argv[1][0] - '0' : 0 );  
78.     //else if( argc == 2 )  
79.         //capture = cvCaptureFromAVI( argv[1] );  
80. capture = cvCaptureFromAVI("D:\\My Documents\\Visual Studio 2008\\Projects\\camshift\\Debug\\camera2.avi");//添加视频地址  
81.     if( !capture )  
82.     {  
83.         fprintf(stderr,"Could not initialize capturing...\n");  
84.         return -1;  
85.     }  
86.     printf( "Hot keys: \n"  
87.         "\tESC - quit the program\n"  
88.         "\tc - stop the tracking\n"  
89.         "\tb - switch to/from backprojection view\n"  
90.         "\th - show/hide object histogram\n"  
91.         "To initialize tracking, select the object with mouse\n" );  
92.     cvNamedWindow( "Histogram", 1 );  
93.     cvNamedWindow( "CamShiftDemo", 1 );  
94.     cvSetMouseCallback( "CamShiftDemo", on_mouse, 0 );  
95.    // cvCreateTrackbar( "Vmin", "CamShiftDemo", &vmin, 256, 0 );  
96.    // cvCreateTrackbar( "Vmax", "CamShiftDemo", &vmax, 256, 0 );  
97.    // cvCreateTrackbar( "Smin", "CamShiftDemo", &smin, 256, 0 );  
98.     for(;;)  
99.     {  
100.         IplImage* frame = 0;  
101.         int i, bin_w, c;  
102.         frame = cvQueryFrame( capture );  
103.         if( !frame )  
104.             break;  
105.         if( !image )  
106.         {  
107.             /* allocate all the buffers */  
108.             image = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 );  
109.             image->origin = frame->origin;  
110.             hsv = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 );  
111.             hue = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 );  
112.             mask = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 );  
113.             backproject = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 );  
114.             hist = cvCreateHist( 1, &hdims, CV_HIST_ARRAY, &hranges, 1 );  
115.             histimg = cvCreateImage( cvSize(320,200), 8, 3 );  
116.             cvZero( histimg );  
117.         }  
118.         cvCopy( frame, image, 0 );  
119.         cvCvtColor( image, hsv, CV_BGR2HSV );  
120.         if( track_object )  
121.         {  
122.             int _vmin = vmin, _vmax = vmax;  
123.             cvInRangeS( hsv, cvScalar(0,smin,MIN(_vmin,_vmax),0),  
124.                         cvScalar(180,256,MAX(_vmin,_vmax),0), mask );  
125.             cvSplit( hsv, hue, 0, 0, 0 );  
126.             if( track_object < 0 )  
127.             {  
128.                 float max_val = 0.f;  
129.                 cvSetImageROI( hue, selection );  
130.                 cvSetImageROI( mask, selection );  
131.                 cvCalcHist( &hue, hist, 0, mask );  
132.                 cvGetMinMaxHistValue( hist, 0, &max_val, 0, 0 );  
133.                 cvConvertScale( hist->bins, hist->bins, max_val ? 255. / max_val : 0., 0 );  
134.                 cvResetImageROI( hue );  
135.                 cvResetImageROI( mask );  
136.                 track_window = selection;  
137.                 track_object = 1;  
138.                 cvZero( histimg );  
139.                 bin_w = histimg->width / hdims;  
140.                 for( i = 0; i < hdims; i++ )  
141.                 {  
142.                     int val = cvRound( cvGetReal1D(hist->bins,i)*histimg->height/255 );  
143.                     CvScalar color = hsv2rgb(i*180.f/hdims);  
144.                     cvRectangle( histimg, cvPoint(i*bin_w,histimg->height),  
145.                                  cvPoint((i+1)*bin_w,histimg->height - val),  
146.                                  color, -1, 8, 0 );  
147.                 }  
148.             }  
149.             cvCalcBackProject( &hue, backproject, hist );  
150.             cvAnd( backproject, mask, backproject, 0 );  
151.             cvCamShift( backproject, track_window,  
152.                         cvTermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 10, 1 ),  
153.                         &track_comp, &track_box );  
154.             track_window = track_comp.rect;  
155.             if( backproject_mode )  
156.                 cvCvtColor( backproject, image, CV_GRAY2BGR );  
157.             if( !image->origin )  
158.                 track_box.angle = -track_box.angle;  
159.             cvEllipseBox( image, track_box, CV_RGB(255,0,0), 3, CV_AA, 0 );  
160.         }  
161.         if( select_object && selection.width > 0 && selection.height > 0 )  
162.         {  
163.             cvSetImageROI( image, selection );  
164.             cvXorS( image, cvScalarAll(255), image, 0 );  
165.             cvResetImageROI( image );  
166.         }  
167.         cvShowImage( "CamShiftDemo", image );  
168.         cvShowImage( "Histogram", histimg );  
169.         c = cvWaitKey(10);  
170.         if( (char) c == 27 )  
171.             break;  
172.         switch( (char) c )  
173.         {  
174.         case 'b':  
175.             backproject_mode ^= 1;  
176.             break;  
177.         case 'c':  
178.             track_object = 0;  
179.             cvZero( histimg );  
180.             break;  
181.         case 'h':  
182.             show_hist ^= 1;  
183.             if( !show_hist )  
184.                 cvDestroyWindow( "Histogram" );  
185.             else  
186.                 cvNamedWindow( "Histogram", 1 );  
187.             break;  
188.         default:  
189.             ;  
190.         }  
191.     }  
192.     cvReleaseCapture( &capture );  
193.     cvDestroyWindow("CamShiftDemo");  
194.     return 0;  
195. }  
196. #ifdef _EiC  
197. main(1,"camshiftdemo.c");  
198. #endif