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RSS订阅原创 LOAM源码结合论文解析（二）laserOdometry
laserOdometry节点接收scanResgistraion传过来的点云，进行点云匹配来估计位姿，并发布里程计以及去畸变的点云给mapping节点。下面先大体分析下算法原理。 算法概要分析 算法流程： 将上一帧( — )的点云补偿到 时刻，表示为； 将当前帧点云中的特征点（边缘点和平面点）补偿也补偿到 时刻； 和特征点完成点线匹配和点面匹配 构建最小二乘问题进行优化 具体如何操作，在下面结合相关代码进行细致说明。 laserCloudXXXHandler() 订阅句柄的操作都
2022-04-03 20:29:45
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原创 LOAM源码解析（一）ScanRegistration
一、主函数 功能：申明订阅、发布内容 二、imuHandler() 功能： 接收imu消息； 减去重力影响，求出xyz方向的加速度实际值； 进行坐标轴变换（从RPY — XYZ 变换到 RPY — ZXY） 下面解释如果消除重力加速度的影响(变化方式就按照代码中的来)。 上式表示IMU到世界坐标系旋转矩阵(从下向上看)，其中 由世界坐标系到IMU的变换为，对原来的旋转矩阵求个逆(求逆还是比较简单的，因为旋转矩阵是正交群，逆就等于转置) 那么重力在IMU坐标系下的分量..
2022-04-01 20:04:54
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空空如也
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