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RSS订阅原创 Serial/TCP/NTRIP通信
串口通讯串口通信详解串口通信中的4大参数含义Qt 串口通信的简单demoTCP协议简介TCP协议详细介绍TCP协议(全面)IP地址和端口号的详解Ntrip通讯协议1.0什么是Ntrip？Ntrip协议简介TCP高并发数据转接服务器（Ntrip Caster）驱动是什么
2023-07-18 16:19:37
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原创 LIDAR基础/点云处理/LOAM/LIO
正态分布变换（NDT）算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，原文《The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching》。现实中，LiDAR扫描得到的点云可能和参考点云（如高精地图点云）存在细微的区别，此偏差可能来自于测量误差，也有可能是“场景”发生了一下变化（比如说行人，车辆）。
2023-04-02 20:02:24
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原创 《组合导航从入门到精通》——1 绪论
GNSS/INS组合导航技术研究背景与意义、国内外GNSS技术、GNSS/INS组合导航技术、数据处理软件发展状况
2023-02-25 17:27:31
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原创 RTKPLOT在QT下的扩展
由于GINavPlot是用MATLAB语言开发的可视化工具，在使用GINavPlot做数据分析时读取数据的速度很慢，因此考虑扩展一下RTKPLOT。使用的效果各有利弊，GINavPlot读取数据慢，但MATLAB原生的图像操作起来反应迅速，方便（比如数据量较大时，放缩图像无卡顿，且操作方便）；RTKPLOT读取数据很迅速，但当数据量很大时，图像操作显得有些力不从心，放缩操作不方便，且会有卡顿（因为数据量太大，刷新会有延迟）仅仅简单介绍一下想要绘制INS输出的速度、姿态、陀螺零偏和加计零偏等相关曲线，这与rt
2022-10-12 17:05:30
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原创 《视觉SLAM十四讲》——后端优化
1 BA与图优化1.1 投影模型世界坐标——》相机坐标相机坐标——》归一化坐标归一化坐标去畸变根据内参模型计算像素坐标1.2 代价函数相机外参（R,t）和路标点位置p是待估参数，像素坐标z=（u,v）是观测量。。根据路标点位置和相机外参可以计算得到预测的像素坐标z^计算残差e=z-z^进行非线性优化代价函数1.3 BA求解非线性优化过程：从某个初值开始，不断寻找下降方向，来找到目标函数的最优解，目标函数如下：式中F表示目标函数对相机姿态的偏导数，E表示目标函数对路标点位
2022-04-26 09:40:40
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原创 《视觉SLAM十四讲》——视觉里程计
1 直接法的引出特征点法的缺点：关键点的提取和描述子计算很耗时，无法实时应用。特征点只是少数信息，忽略了特征点以外的信息。运动到特征缺失的地方，没有明显的纹理信息。克服办法：List itemList item2 2D光流光流描述像素随时间在图像之间的运动。计算部分像素运动称为稀疏光流，以Lucas-Kanade光流为代表。计算所有像素称为稠密光流，以Horn-Schunck光流为代表。Lucas-Kanade光流一个重要的假设是灰度不变假设，这是一个很强的假设，实际中很可能不
2022-04-25 11:51:34
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原创 关于GNSS/INS组合导航开源软件GINav
GINav是我的一个开源项目，可以从GPS Toolbox（添加链接描述）或Github（添加链接描述）下载
2021-05-14 14:57:27
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原创 关于IMU误差特性的学习
http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102y1ar.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/158927004
2021-05-12 17:47:19
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原创 关于NTRIP、RTCM、NMEA的学习
先理解NMEA协议和RTCM协议是干啥用我们在使用网络RTK服务时，需要告诉数据中心我们在哪里，然后数据中心根据我们的位置发送校正信息。但是接收和发送的文件需要指定统一的格式，因此出现了NMEA和RTCM协议。数据中心接收的文件和发送的文件分别为遵从NMEA协议和RTCM协议，下边两张图非常形象。相关学习链接：https://blog.csdn.net/qq_24536171/article/details/72742908https://wenku.baidu.com/view/1048ab956
2021-03-21 11:03:52
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原创 关于不同IGS GNSS钟差产品进行钟差改正时，TGD或DCB改正的问题
IGS 提供的 GNSS 轨道产品和钟差产品的解算基准并非完全一样, 对于精密产品，各 GNSS 系统的参考基准均为双频无电离层组合；对于广播星历，则区分 GPS 类卫星(GPS,Galileo,QZSS,IRNSS) 基于双频无电离组合的伪距以及 BDS 卫星系统基于 B3 频点。使用广播星历时，对于 GPS 类用户而言，实际使用的卫星钟差包含了无电离层组合的卫星端硬件延迟，如果用户端采用的定位模型与产品解算策略一致，即卫星产品是基于 L1/L2 频段的无电离组合则不会引入额外的基准误差。而当用户与基准
2020-12-02 12:11:55
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原创 IGS MGEX 精密轨道和时钟产品统计
CNES ：Centre National d’Etudes Spatiales （法国空间研究中心）CODE ：Centre for Orbit Determination in Europe, Bern, Switzerland（欧洲定轨中心）GFZ ：GeoForschungsZentrum, Potsdam, Germany （德国地学中心）TUM ：Technische Universität München （慕尼黑工业大学）WHU ：WuHan University （武汉大学.
2020-12-01 17:19:12
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原创 北斗卫星导航系统BDS的星座和信号
1.关于星座BDS-2目前由5颗GEO卫星（BDS-2G）、7颗IGSO卫星（BDS-2I）和3颗MEO卫星（BDS-2M）组成。播发B1I、B2I、B3I信号，以B1I和B3I信号更优，B2I次之。BDS-3标称空间星座由3颗GEO卫星（BDS-3G）、3颗IGSO卫星（BDS-3I）和27颗MEO卫星（BDS-3M）组成，并视情部署在轨备份卫星。BDS-2和BDS-3标称星座加一起45颗卫星，但最近几天从北斗官网查看每天的星座，数了数都是44颗卫星）但是2020/11/28，星座共45颗卫星，其
2020-12-01 11:35:56
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空空如也
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