从FCN到DeepLab

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前言

  最近看了语义分割的文章DeepLab,写写自己的感受,欢迎指正。

介绍

  图像语义分割,简单而言就是给定一张图片,对图片上的每一个像素点分类。


这里写图片描述

  图像语义分割,从FCN把深度学习引入这个任务到现在,一个通用的框架已经大概确定了。即前端使用FCN全卷积网络输出粗糙的label map,后端使用CRF条件随机场/MRF马尔科夫随机场等优化前端的输出,最后得到一个精细的分割图。


前端

为什么需要FCN?

  分类网络通常会在最后连接几层全连接层,它会将原来二维的矩阵(图片)压扁成一维的,从而丢失了空间信息,最后训练输出一个标量,这就是我们的分类标签。
  而图像语义分割的输出需要是个分割图,且不论尺寸大小,但是至少是二维的。所以,流行的做法是丢弃全连接层,换上全卷积层,而这就是全卷积网络了。具体定义请参看论文:《Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation》

FCN结构

  在FCN论文中,作者的FCN主要使用了三种技术:

  • 卷积化(Convolutional)
  • 上采样(Upsample)
  • 跳层连接(Skip Layer)

      卷积化即是将普通的分类网络,比如VGG16,ResNet50/101等网络丢弃全连接层,换上对应的卷积层即可。


    这里写图片描述

      上采样即是反卷积(Deconvolution)。当然关于这个名字不同框架不同,Caffe和Kera里叫Deconvolution,而tensorflow里叫conv_transpose,在信号与系统这门课上,我们学过反卷积有定义,不是这里的上采样。所以叫conv_transpose更为合适。

      众所诸知,池化会缩小图片的尺寸,比如VGG16 五次池化后图片被缩小了32倍。为了得到和原图等大的分割图,我们需要上采样/反卷积。反卷积和卷积类似,都是相乘相加的运算。只不过后者是多对一,前者是一对多。而反卷积的前向和后向传播,只用颠倒卷积的前后向传播即可。所以无论优化还是后向传播算法都是没有问题。上池化的实现主要在于池化时记住输出值的位置,在上池化时再将这个值填回原来的位置,其他位置填0。图解如下:




  但是,虽然文中说是可学习的反卷积,但是作者实际代码并没有让它学习,可能正是因为这个一对多的逻辑关系。代码如下:

layer {
  name: "upscore"
  type: "Deconvolution"
  bottom: "score_fr"
  top: "upscore"
  param {
    lr_mult: 0
  }
  convolution_param {
    num_output: 21
    bias_term: false
    kernel_size: 64
    stride: 32
  }
}

可以看到lr_mult被设置为了0.

  跳层连接的作用就在于优化结果,因为如果将全卷积之后的结果直接上采样得到的结果是很粗糙的,所以作者将不同池化层的结果进行上采样之后来优化输出。具体结构如下:




  不同上采样得到的结果对比如下:



  当然,你也可以将pool1, pool2的输出再上采样输出。不过,作者说了这样得到的结果提升并不大。FCN是深度学习应用于图像语义分割的开山之作,所以得了CVPR2015的最佳论文。但是,还是有一些处理比较粗糙的地方,具体和后面对比就知道了。

FCN-alike

  《SegNet: A Deep Convolutional Encoder-Decoder Architecture for Robust Semantic Pixel-Wise Labelling》则是一种结构上更为优雅的网络,SegNet使用一种概率自编码模型,这是一种无监督特征特征生成网络。当然,他们的label还是需要监督的。



DeepLab

  DeepLab是Google搞出来的一个model,在VOC上的排名要比CRF as RNN的效果好。Deeplab仍然采用了FCN来得到score map,并且也是在VGG网络上进行fine-tuning。但是在得到score map的处理方式上,要比原FCN处理的优雅很多。
还记得FCN中是怎么得到一个更加dense的score map的吗? 是一张500x500的输入图像,直接在第一个卷积层上conv1_1加了一个100的padding。最终在fc7层勉强得到一个16x16的score map。虽然处理上稍显粗糙,但是毕竟人家是第一次将图像分割在CNN上搞成end-to-end,并且在当时performance是state-of-the-art。
  而怎样才能保证输出的尺寸不会太小而又不必加100 padding这样“粗糙的”做法呢?可能有人会说减少池化层不就行了,这样理论上是可以的,但是这样直接就改变了原先可用的结构了,而且最重要的一点是就不能用以前的结构参数进行fine-tune了。
所以,Deeplab这里使用了一个非常优雅的做法:将VGG网络的pool4和pool5层的stride由原来的2改为了1,再加上 1 padding。就是这样一个改动,使得vgg网络总的stride由原来的32变成8,进而使得在输入图像为514x514时,fc7能得到67x67的score map, 要比FCN确实要dense很多很多。
但是这种改变网络结果的做法也带来了一个问题: stride改变以后,如果想继续利用vgg model进行fine tuning,会导致后面感受野发生变化。这个问题在下图(a) (b)体现出来了,注意花括号就是感受野的大小:


这里写图片描述

  感受野就是输出featuremap某个节点的响应对应的输入图像的区域。比如我们第一层是一个3*3的卷积核,那么我们经过这个卷积核得到的featuremap中的每个节点都源自这个3*3的卷积核与原图像中3*3的区域做卷积,那么我们就称这个featuremap的节点感受野大小为3*3。
具体计算公式为:
rn=(rn+11)sn+kn

  其中rn表示第n层layer的输入的某个区域,sn表示第n层layer的步长,kn表示kernel/pooling size
  Deeplab提出了一种新的卷积,带孔的卷积:Atrous Convolution。来解决两个看似有点矛盾的问题:
既想利用已经训练好的模型进行fine-tuning,又想改变网络结构得到更加dense的score map。
如下图(a) (b)所示,在以往的卷积或者pooling中,一个filter中相邻的权重作用在feature map上的位置上是连续的。为了保证感受野不发生变化,某一层的stride由2变为1以后,后面的层需要采用hole算法,具体来讲就是将连续的连接关系是根据hole size大小变成skip连接的。上图(C)中使用hole为2的Atrous Convolution则感受野依然为7。(C)中的padding为2,如果再增加padding大小,是不是又变”粗糙”了?当然不会,因为是Atrous Convolution,连接是skip的,所以2个padding不会同时和一个filter相连。

这里写图片描述

  所以,Atrous Convolution能够保证这样的池化后的感受野不变,从而可以fine tune,同时也能保证输出的结果更加精细。即:

这里写图片描述

后端

  DeepLab后面接了一个全连接条件随机场(Fully-Connected Conditional Random Fields)对分割边界进行refine。
  以前做图像立体匹配接触过CRF,对初始的depth map进行refine。DeepLab里只是变成了refine label map。CRF经常用于 pixel-wise的label 预测。把像素的label作为随机变量,像素与像素间的关系作为边,即构成了一个条件随机场且能够获得全局观测时,CRF便可以对这些label进行建模。全局观测通常就是输入图像。




  令随机变量Xi是像素i的标签,XiL=l1,l2,...,lL,令变量X是由X1,X2,...,XN组成的随机向量,N就是图像的像素个数。
  假设图 G=(V,E),其中V=X1,X2,...,XN,全局观测为I 。条件随机场符合吉布斯分布,(I,X)可以被模型为CRF,
P(X=x|I)=1/Z(I)exp(E(x|I))

在全连接的CRF模型中,标签x 的能量可以表示为:
E(x)=iθ(xi)+ijθij(xi,xj)

其中, θi(xi) 是一元能量项,代表着将像素 i分成label xi 的能量,二元能量项φp(xi,xj)是对像素点 ij同时分割成xixj的能量。 二元能量项描述像素点与像素点之间的关系,鼓励相似像素分配相同的标签,而相差较大的像素分配不同标签,而这个“距离”的定义与颜色值和实际相对距离有关。所以这样CRF能够使图片尽量在边界处分割。最小化上面的能量就可以找到最有可能的分割。而全连接条件随机场的不同就在于,二元势函数描述的是每一个像素与其他所有像素的关系,所以叫“全连接”。
具体来说,在DeepLab中一元能量项直接来自于前端FCN的输出,计算方式如下:
θi(xi)=logP(xi)

而二元能量项的计算方式如下:
θij(xi,xj)=μ(xi,xj)[ω1exp(pipj22σ2αIiIj22σ2β)+ω2exp(pipj22σ2γ)]

其中,μ(xi,xj)=1,当ij时,其他时候值为0。也就是说当标签不同时,才有惩罚。剩余表达式是在不同特征空间的两个高斯核函数,第一个基于双边高斯函数基于像素位置p和RGB值I,强制相似RGB和位置的像素分在相似的label中,第二个只考虑像素位置,等于施加一个平滑项。
超参数σασβσγ控制高斯核的权重。
  
  精细化的结果如下:


CRF-alike

CRFasRNN
  在深度学习中,我们都追求end-to-end的系统,所以Conditional Random Fields as Recurrent Neural Networks 这篇文章的套路更深了……把Mean Field算法嵌入在网络层中。自己写了caffe一层,用类似于Conv的操作模拟Mean Field的四部,具体实现细节可以参照论文中所给的代码。

马尔科夫随机场(MRF)
  在Deep Parsing Network中使用的是MRF,它的公式具体的定义和CRF类似,只不过作者对二元势函数进行了修改:

Ψ(xui,xvj)=k=1Mλkuk(i,u,j,v)zNjd(j,z)Pvz




这个结构的优点在于:
- 将Mean fied 构造成CNN
- 联合训练并且可以one-pass inference,而不用迭代

总结

  深度学习+概率图模型(PGM)是一种趋势。深度学习可以更好的提取特征,而PGM能够从数学理论很好的解释事物本质间的联系。概率图模型的网络化也是一种趋势,我们目标是end-to-end的学习系统。
  最后给一个window版的DeepLab,不需要用cmake了,vs2013编译通过。
  https://github.com/zhangjunior/DeepLab-windows

引用

[1]Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation

[2]Learning Deconvolution Network for Semantic Segmentation

[3]DeepLab: Semantic Image Segmentation with Deep Convolutional Nets, Atrous Convolution, and Fully Connected CRFs

[4]Semantic Image Segmentation with Deep Convolutional Nets and Fully Connected CRFs

[5]Conditional Random Fields as Recurrent Neural Networks

[6]SegNet: A Deep Convolutional Encoder-Decoder Architecture for Image Segmentation

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