Android系统之G-sensor



一、首先建立这样一个全局的观念:

    Android中sensor在Android系统架构中的位置及其工作。方框图如下:

从以上方框图中,可以看出Android中sensor在系统分为四层:驱动层(Sensor Driver)、硬件抽象层(Native)、中间层(Framework)、应用层(Java)。硬件抽象层与中间层可以合并一起作为Framework层。

针对我们xx这里一个具体的Gsensor,下面将以具体的源码形式来讲解以上的这个系统框图。

 

二、驱动层(Sensor Driver Layer)

芯片ADXL345为GSensor,至于硬件的具体工作原理,须分析ADXL345的DataSheet。驱动源码位于:xx\custom\common\kernel\accelerometer\adxl345目录。

由于ADXL345是以I2C形式接口挂接到Linux系统,因此同时需要分析Linux的I2C子系统架构(略)。其源码位于:

1、  xx\platform\xx\kernel\drivers\i2c

2、  kernel\drivers\i2c

查看ADXL345.c文件,分析针对于其硬件工作原理的几个函数。硬件初始化:

static int adxl345_init_client(struct i2c_client *client, int reset_cali)  
02.  
03.{  
04.  
05.    struct adxl345_i2c_data *obj = i2c_get_clientdata(client);  
06.  
07.    int res = 0;  
08.  
09.   
10.  
11.    adxl345_gpio_config();//配置GPIO口,这里由于不使用中断,所以将中断引脚配置成输入输出口。  
12.  
13.      
14.  
15.    res = ADXL345_CheckDeviceID(client); //检测设备ID,通过读ADXL345的DEVID寄存器  
16.  
17.    if(res != ADXL345_SUCCESS)  
18.  
19.    {  
20.  
21.        return res;  
22.  
23.    }     
24.  
25.   
26.  
27.    res = ADXL345_SetPowerMode(client, false);//设置电源模式,ADXL345有几种电源模式,这里设置false值指不让芯片处于messure模式  
28.  
29.    if(res != ADXL345_SUCCESS)  
30.  
31.    {  
32.  
33.        return res;  
34.  
35.    }  
36.  
37.      
38.  
39.   
40.  
41.    res = ADXL345_SetBWRate(client, ADXL345_BW_100HZ);//设置带宽,100Hz  
42.  
43.    if(res != ADXL345_SUCCESS ) //0x2C->BW=100Hz  
44.  
45.    {  
46.  
47.        return res;  
48.  
49.    }  
50.  
51.   
52.  
53.    //设置数据格式,具体见datasheet  
54.  
55.    res = ADXL345_SetDataFormat(client, ADXL345_FULL_RES|ADXL345_RANGE_2G);  
56.  
57.    if(res != ADXL345_SUCCESS) //0x2C->BW=100Hz  
58.  
59.    {  
60.  
61.        return res;  
62.  
63.    }  
64.  
65.   
66.  
67.    gsensor_gain.x = gsensor_gain.y = gsensor_gain.z = obj->reso->sensitivity;  
68.  
69.   
70.  
71.    //设置中断寄存器,关闭中断  
72.  
73.    res = ADXL345_SetIntEnable(client, 0x00);//disable INT          
74.  
75.    if(res != ADXL345_SUCCESS)   
76.  
77.    {  
78.  
79.        return res;  
80.  
81.    }  
82.  
83.   
84.  
85.    if(0 != reset_cali)  
86.  
87.    {   
88.  
89.        /*reset calibration only in power on*/  
90.  
91.        res = ADXL345_ResetCalibration(client);  
92.  
93.        if(res != ADXL345_SUCCESS)  
94.  
95.        {  
96.  
97.            return res;  
98.  
99.        }  
100.  
101.    }  
102.  
103.   
104.  
105.#ifdef CONFIG_ADXL345_LOWPASS  
106.  
107.    memset(&obj->fir, 0x00, sizeof(obj->fir));    
108.  
109.#endif  
110.  
111.   
112.  
113.    return ADXL345_SUCCESS;  
114.  
115.}  
函数的分析都注释在原理里,红色部分。具体寄存器的设置查看ADXL345的datasheet,具体I2C的通信查看I2C.c文件(i2c控制器的驱动)。

    关键问题:这里有个问题,没有弄懂,就是从ADXL345数据寄存器里读取原始数据之后,这个数据并不是我们应用程序所要用的,它需要转化,经过查看代码,可以发现这样一段注释:

/*

 * @sign, map: only used in accelerometer/magnetic field

 *   sometimes, the sensor output need to be remapped before reporting to framework.

 *   the 'sign' is only -1 or +1 to align the sign for framework's coordinate system

 *   the 'map' align the value for framework's coordinate system. Take accelerometer

 *      as an exmaple:

 *      assume HAL receives original acceleration: acc[] = {100, 0, 100}

 *      sign[] = {1, -1, 1, 0};

 *      map[]  = {HWM_CODE_ACC_Y, HWM_CODE_ACC_X, HWM_CODE_ACC_Z, 0};

 *      according to the above 'sign' & 'map', the sensor output need to remap as {y, -x, z}:

 *      float resolution = unit_numerator*GRAVITY_EARTH/unit_denominator;

 *      acc_x = sign[0]*acc[map[0]]*resolution;

 *      acc_y = sign[1]*acc[map[1]]*resolution;

 *      acc_z = sign[2]*acc[map[2]]*resolution;

 */

struct hwmsen_convert {

    s8 sign[C_MAX_HWMSEN_EVENT_NUM];

    u8 map[C_MAX_HWMSEN_EVENT_NUM];

};

这样一个转换算法的物理意义是怎样的?????

三、硬件抽象层(Native)

硬件抽象层主要是提供硬件层实现的接口,其代码路径如下:

hardware\libhardware\include\hardware\ sensors.h

其中:

struct sensors_module_t为sensor模块的定义。

struct sensors_module_t {

    struct hw_module_t common;

    int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module,

                            struct sensor_t const** list);

};

 

Struct sensor_t为某一个sensor的描述性定义。

struct sensor_t {

    const char*     name;          /*    传感器的名称 */

    const char*     vendor;         /* 传感器的vendor */

    int             version;         /*    传感器的版本 */

    int             handle;         /*    传感器的句柄 */

    int             type;           /*    传感器的类型 */

    float           maxRange;     /*    传感器的最大范围 */

    float           resolution;      /*    传感器的辨析率 */

    float           power;         /* 传感器的耗能(估计值,mA单位)*/

    void*           reserved[9];

}

 

struct sensors_event_t表示传感器的数据

/**

 * Union of the various types of sensor data

 * that can be returned.

 */

typedef struct sensors_event_t {

    int32_t version; /* must be sizeof(struct sensors_event_t) */

    int32_t sensor; /* sensor identifier */

    int32_t type;   /* sensor type */

    int32_t reserved0;  /* reserved */

   int64_t timestamp;  /* time is in nanosecond */

    union {

        float     data[16];

 

        /* acceleration values are in meter per second per second (m/s^2) */

        sensors_vec_t   acceleration;

        /* magnetic vector values are in micro-Tesla (uT) */

        sensors_vec_t   magnetic;

        sensors_vec_t   orientation; /* orientation values are in degrees */

        sensors_vec_t   gyro; /* gyroscope values are in rad/s */

        float    temperature; /* temperature is in degrees centigrade (Celsius) */

        float    distance; /* distance in centimeters */

       float     light;    /* light in SI lux units */

        float     pressure; /* pressure in hectopascal (hPa) */

    };

    uint32_t        reserved1[4];

} sensors_event_t;

    显然,在看完这些数据结构之后,我们都会有这样一个疑问:

    这里只是申明了一些结构体,而这些结构体在使用时需要定义,而且结构体中还有一些函数指针,这些函数指针所对应的函数实现又在哪里呢??显然,那必定还要有一个.c源文件来实现这样的一些函数。经过搜索,其文件名为:sensors_hwmsen.c,路径为:

\xxk\source\hardware\sensor\hwmsen。在这里,你会看到get_sensors_list等函数的实现。

 

四、中间层(Framework)

    这里,我也把它叫做JNI层,这里实现了JNI接口。其源码目录如下:

frameworks\base\core\jni\ android_hardware_SensorManager.cpp

在源码里,我们可以看到JNI接口的函数列表:

static JNINativeMethod gMethods[] = {

    {"nativeClassInit", "()V",              (void*)nativeClassInit },

    {"sensors_module_init","()I",           (void*)sensors_module_init },

    {"sensors_module_get_next_sensor","(Landroid/hardware/Sensor;I)I",

                                            (void*)sensors_module_get_next_sensor },

 

    {"sensors_create_queue",  "()I",        (void*)sensors_create_queue },

    {"sensors_destroy_queue", "(I)V",       (void*)sensors_destroy_queue },

    {"sensors_enable_sensor", "(ILjava/lang/String;II)Z",

                                            (void*)sensors_enable_sensor },

 

    {"sensors_data_poll",  "(I[F[I[J)I",     (void*)sensors_data_poll },

};

这些JNI接口所对应的实现,请看源码。

 

当然了,你可能又有疑问了,上层Java又是怎样来调用这些本地接口的呢??在android_hardware_SensorManager.cpp源码下面有这样一个函数:

int register_android_hardware_SensorManager(JNIEnv *env)

{

    return jniRegisterNativeMethods(env, "android/hardware/SensorManager",

            gMethods, NELEM(gMethods));

}

这个函数就将以上的JNI接口(gMethods数组)注册进系统。看上去很简单,其实过程是很复杂的。整个native方法初始化过程如下:start(AndroidRuntime.cpp,938行)->startReg(AndroidRuntime.cpp,1360 行)-> register_jni_procs(AndroidRuntime.cpp,1213行)。这样JAVA上层就能够调用这些JNI接口来操纵底层硬件了。

 

五、应用层(Java)

传感器系统的JAVA部分包含了以下几个文件:

u       SensorManager.java

实现传感器系统核心的管理类SensorManager

u       Sensor.java

单一传感器的描述性文件Sensor

u       SensorEvent.java

表示传感器系统的事件类SensorEvent

u       SensorEventListener.java

传感器事件的监听者SensorEventListener接口

u       SensorListener.java

传感器的监听者SensorListener接口

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