C# vs2022 + .NET Framework 4.6.1 + ABB 离线接口开发环境配置

一、环境说明

        开发环境：vs2022、.NET Framework 4.6.1、ABB离线接口库

        开发语言：C#

二、框架搭建

        1.新建C#项目

​

        2.解决方案—>引用—>添加ABB.Robotics.Controllers.PC.dll官方接口库

        3.将与debug或release相关的动态库dll文件分别放置于对应目录下

       

        4.在引用接口库的程序中引入文件

using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;
using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;

三、测试例程

        1.ABB机器人离线控制初始化

        private NetworkScanner scanner = null;
        private Controller controller = null;
        private ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[] tasks = null;
        private NetworkWatcher networkWatcher = null;
        private ControllerInfo info;

        // 扫描机器人控制器，并返回信息
        public void Api_Scan(string SystemName)
        {
            if (scanner == null)
            {
                scanner = new NetworkScanner();
            }
            // 对网络进行扫描
            scanner.Scan();
            // 获取机器人控制器信息并返回至controls
            ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;
            // 遍历controls中每一个机器人的控制器信息
            foreach (ControllerInfo info in controls)
            {
                // 提取info中的其他信息
                //item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());
                //item.SubItems.Add(info.Version.ToString());
                //item.SubItems.Add(info.IsVirtual.ToString());
                //item.SubItems.Add(info.ControllerName.ToString());
                //Console.WriteLine(info.SystemName + info.ControllerName);
            }

            //if (info.Availability == Availability.Available)
            //{
            // 已有判断
            if (controller != null)
            {
                // 若已连接控制器，登出并释放
                controller.Logoff();
                controller.Dispose();
                controller = null;
            }
            // 获取控制器
            Console.WriteLine(controls[0].SystemName);
            if (SystemName == controls[0].SystemName)
            {
                ControllerInfo rob_info = (ControllerInfo)controls[0];
                controller = ControllerFactory.CreateFrom(rob_info);
                // 默认用户名登录控制器
                controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);
                Console.WriteLine("机器人控制器连接成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine("机器人控制器连接失败");
            }

        }