使用stm32互补输出PWM波并且控制死区时间,带刹车功能
项目背景:
需要20k带死区时间的互补pwm波连接IGBT驱动器。
使用高级定时器1,CH1——PA8,CH1N——PB13,BKIN——PB12,如果是复用引脚需要打开时钟,注意时钟配置。
主要使用的寄存器为TIM1_BDTR
从手册可以看到有些数据位能否修改和LOCK级别有关系。
其中BKIN默认输出低电平,先将频率配置成20k
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
// 自动重装载寄存器的值,累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=359;
// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 9;
// 时钟分频因子 ,配置死区时间时需要用到
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
// 计数器计数模式,设置为向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
// 重复计数器的值,没用到不用管
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
// 初始化定时器
TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
f=72m/(359+1)*(9+1)=20k
其中TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 这个语句是指死区时间的分频因子,也可以使用ETR外部时钟,这里是用的内部时钟72m,分频为1.也就是DTS的时间为72m,如果是01就是36m,如果是10就是18m。
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// 互补输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
// 设置占空比大小
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =180;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 互补输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
// 输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
// 互补输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
// 输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
// 互补输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
这两句还挺重要的,就是当使能这个刹车功能了,断路以后,这个通道是高电平还是低电平,也就是占空比为0还是100
之前做项目时就遇到这个问题,一会儿高电平一会低电平,因为控制的是电机,高电平时直接电机最大功率运作了,所以这里也需要注意一下,这个叫空闲电平,也有库函数可以直接调用配置。
// 有关刹车和死区结构体的成员具体可参考BDTR寄存器的描述
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
// 输出比较信号死区时间配置,具体如何计算可参考 BDTR:UTG[7:0]的描述
// 这里配置的死区时间为152ns
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 11;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
// 当BKIN引脚检测到高电平的时候,输出比较信号被禁止,就好像是刹车一样
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(ADVANCE_TIM, &TIM_BDTRInitStructure);
// 使能计数器
TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
// 主输出使能,当使用的是通用定时器时,这句不需要
TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);
这里的死区时间为11,也就是寄存器UTG[7:0],DTS=1/72M,[7:5]这三位是000也就是第一种计算方式,这里配置成11,也就是11/72000000=152ns。只需要修改TIM_DeadTime即可,手册也写的很清楚了,如果是72m,那么死区时间的范围是14ns至17523ns。如果8m,范围是125ns至15875ns。
注:关闭延迟时间的最大值减去开通时间最小值。
这里是IGBT的参数,所以我们只要设置死区时间为450ns,450/13.89=32.3,也就是33.
主函数初始化就好了。