CAN总线ACR/AMR原理浅析

ACR/AMR屏蔽字属性用于屏蔽特定CAN ID，ACR用于指定CAN ID二进制中关注位和忽略位；AMR用于规定ACR中那些二进制位生效，哪些无效，通过ACR和AMR确定报文过滤规范。按照不同VCI、CAN卡等供应商和相关开发人员提供计算工具（不同的工具采用不同的公式）运算而取值。下面介绍理论情况下ACR和AMR计算原理：

在理解ACR、AMR之前，首先需要知道以下几个概念：

1. CAN：Controller Area Network

2. ACR：Acceptance Code Register

3. AMR：Acceptance Mask Register

4. AF：Acceptance Filter

类似Ethernet，CAN引入了子网的概念，IP包含Host ID和Network ID两部分，以Mask（子网掩码）区分。ACR和AMR就类似于Ethernet中的Mask，AF通过ACR和AMR起作用；

例如某ECU采用单滤波器接口、29位ID的扩展模式（Pelican Mode）下，CAN ID高8位用做命令字，3~23位用作具体ID设定位，低3位无用。

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ECU CAN ID	0x??40 0000
AMR	0xFF1F FFFF
ACR	0x??40 0000