A4型机械臂轮式巡检机器人

在列车底盘、设备侧面和小空间区域的人工巡检中,存在视野受限以及复杂结构和障碍物导致人工难以全面巡查和发现问题的情况。为此,旗晟机器人研发了机械臂轮式巡检机器人来解决这一难题,接下来我们将对其进行介绍。

A4型机械臂轮式巡检机器人

A4型机械臂轮式巡检机器人基于全新工业设计,增加机械臂的同时采用轻量化设计,使机器人满足多角度视觉监测和运行速度不降低的双重需求,从而能顺利完成诸如列车底盘、设备侧面、轨道等小空间区域的智能巡检。

一、机械臂轮式巡检机器人优势

1、机械臂系统:可空间位移和调节,触达不友好维度空间监测

2、数据采集:快速多点位增添,及数据自动汇总分析

3、夜间巡检:配备专业摄像头,夜间也能快速识别和实时报警

4、智能分析:对采集的数据进行系统化分析和建议

5、故障诊断:拍摄视频和图像,即可实时识别、判断和回传

6、远程操控:支持远程手工操作,随时处理现场突发情况

A4型机械臂轮式巡检机器人

二、机器人关键参数

1、运动方式:激光导航

2、工作温度:-10~60°C

3、整机尺寸:645*749*1500mm

4、重量:60kg

5、续航能力:8hrs

6、供电方式:锂电池

7、定位精度:±25mm

8、自转直径:1140mm

9、1m/s刹车距离:100mm

轮式巡检机器人充电桩

三、巡检机器人客户端

巡检机器人与PC和app客户端完美配合,后台人员可以随时接管机器人的控制权。通过音视频实时通话功能,后台人员能够随时监控机器人端的状况,所有传感器数据直观显示,后台人员可以快速掌握现场情况,做出准确的判断和决策。

巡检机器人客户端

通过以上对A4型机械臂轮式巡检机器人的介绍,相信您已经对它的优势和关键参数有了一定的了解。这款机器人不仅能够解决列车底盘、设备侧面和小空间区域人工巡检时存在的问题,还能为您的工作带来更多的便利和效率。如果您对我们的机器人感兴趣,或者有任何关于巡检机器人的需求和问题,欢迎随时与我们联系

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### 回答1: 对于一个六自由度机械臂,其D-H参数如下: 1. 第一关节:转动关节,没有平移,因此a1=0,d1=0,α1=0。 2. 第二关节:旋转关节,前后无平移,因此a2=0,d2=D2,α2=-90°。 3. 第三关节:旋转关节,前后有平移,因此a3=A3,d3=D3,α3=0。 4. 第四关节:旋转关节,前后有平移,因此a4=A4,d4=0,α4=-90°。 5. 第五关节:旋转关节,前后有平移,因此a5=0,d5=D5,α5=90°。 6. 第六关节:旋转关节,前后无平移,因此a6=0,d6=0,α6=-90°。 其中,A3、A4、D2、D3、D5为机械臂的设计参数,可以根据实际情况进行调整。 ### 回答2: 六自由度机械臂是一种具有六个关节的机器人,可执行六个自由度的运动。D-H参数是一种描述机械臂关节之间几何关系的方法,其包括了四个基本参数:连杆长度a、偏距d、连杆扭转角度α和关节转角θ。 D-H参数描述了各个连杆之间的相对位置和朝向关系。偏距d表示相邻两个关节旋转轴之间的距离,连杆长度a表示相邻两个关节旋转轴的距离,连杆扭转角度α表示旋转轴相对于前一个轴的旋转角度,关节转角θ表示每个关节相对于基准位置的旋转角度。 具体来说,对于六自由度机械臂而言,我们可以依次编号每个关节为1, 2, 3, 4, 5, 6,同时编号每个连杆为0, 1, 2, 3, 4, 5。则对于每个关节,我们可以确定其对应的D-H参数: 关节1:a0 = 0,d1 = 0,α0 = 0,θ1为关节1的转角。 关节2:a1为关节1与关节2之间的连杆长度,d2为连杆2的偏距,α1为连杆2相对于连杆1的旋转角度,θ2为关节2的转角。 关节3、4、5、6的D-H参数同理。 通过确定六个关节的D-H参数,我们可以建立整个六自由度机械臂的运动学模,从而计算机械臂在各个自由度上的位置和姿态。这对于机械臂的运动规划、轨迹控制等任务非常重要。 ### 回答3: 六自由度机械臂的D-H参数是描述机械臂各个关节之间的相对位置和姿态的一组参数。D-H参数是采用Denavitt-Hartenberg(D-H)坐标系方法来描述机械臂关节的几何特征和运动规律。 具体来说,六自由度机械臂的D-H参数包括以下几个参数: 1. 链长(Link Length):用L表示,表示相邻关节的连杆的长度。 2. 关节偏移(Joint Offset):用D表示,表示相邻关节的连杆之间的偏移量。 3. 关节旋转角度(Joint Angle):用θ表示,表示一个关节绕着连杆的旋转角度。 4. 关节旋转轴(Joint Axis):用α表示,表示一个关节旋转轴与前一个关节旋转轴的夹角。 关于坐标系的选取,按照D-H参数的规定,相邻关节的旋转轴是平行于某一个坐标轴的,这个坐标轴即为旋转轴坐标系的z轴。而关节的旋转角度即为绕着这个旋转轴的旋转角度。 在确定了每个关节的D-H参数后,可以通过D-H转换矩阵来计算机械臂末端执行器的位置和姿态。 总之,六自由度机械臂的D-H参数是用来描述机械臂关节位置和姿态的一组参数,通过这些参数可以计算出机械臂末端执行器的位姿。这些参数是根据机械臂的结构和运动规律来确定的。

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