jyaxp的博客

原创 三轮全向移动机器人的控制方法

我看过几种三轮全方位轮的控制方法，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。对于场地坐标系的速度Vx,Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。第一个公式，场地坐标系速度Vx,Vy,W转换到机器人坐标系速度vx,vy,w公式：角theta是机器人坐标系的x轴正方向与场地坐标系y轴正方向的夹角，最终theta所带值为与陀螺仪偏航角有关的一个变量。 这个公式推导一下也是很方便的，无论