三轮全向移动机器人的控制方法

我看过几种三轮全方位底盘的控制方法，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。

对于场地坐标系的速度Vx,Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。

第一个公式，场地坐标系速度Vx,Vy,W转换到机器人坐标系速度vx,vy,w公式：

角theta是机器人坐标系的x轴正方向与场地坐标系y轴正方向的夹角，最终theta所带值为与陀螺仪偏航角有关的一个变量。
这个公式推导一下也是很方便的，无论定位系统如何安装，这个公式不会变的！！！

第二个公式，这个公式需要你人为的推导一下。我举一个典型例子：
1，机器人坐标系与机械结构关系如图（x轴与2号轮平行）