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原创 [Linux] Linux 系统编程之文件系统与进程管理（示例代码）

本文介绍了Linux系统编程中的文件系统与进程管理核心概念。文件系统采用树形结构，主要目录包括/bin、/etc、/home等，支持多种文件类型和权限管理。进程作为资源分配单位，具有创建、就绪、运行等状态，可通过系统调用监控。文件与进程通过文件描述符关联，支持读写和共享操作。文件操作技术涵盖描述符与指针、顺序/随机读写、权限属性管理等。系统调用如open、read、write、close提供了底层文件操作接口。理解这些机制对系统优化和故障排查至关重要。

2025-05-23 22:07:11 654

原创 [Linux]Linux多线程编程技术探讨（代码示例）

本文探讨了Linux多线程编程技术，重点介绍了线程基础、线程控制及同步机制。POSIX线程标准（pthread库）提供了线程创建、同步和销毁等功能的API，开发者可以通过线程标识符和错误处理机制管理线程。其次，线程的生命周期管理包括创建、执行和终止，通过pthread_create、pthread_join和pthread_detach等函数实现。线程属性配置允许开发者设置栈空间、调度策略和分离状态，以满足不同应用场景的需求

2025-05-22 23:12:02 959

原创 [Linux] Linux信号量深度解析与实践（代码示例）

信号量是Linux中用于管理共享资源访问权限的非负整数计数器，主要用于实现进程或线程间的互斥与同步。信号量分为二进制信号量和计数信号量，前者用于互斥锁，后者用于管理有限资源。信号量的操作包括P操作（等待）和V操作（释放），分别用于减少和增加信号量的值。Linux提供了无名信号量、有名信号量和System V信号量三种API，分别适用于线程间同步、进程间同步以及更复杂的信号量集操作。通过信号量的合理使用，可以有效避免资源竞争和数据不一致问题，确保系统的稳定性和高效性。

2025-05-21 23:36:33 930

原创 [Linux] Linux线程信号的原理与应用

Linux线程信号机制是进程间通信和多线程同步的重要工具。线程作为进程内的执行单元，共享地址空间但拥有独立的栈和寄存器状态，这为并发执行提供了基础。信号的生命周期包括生成、传递、处理和终止，信号掩码和未决状态的管理对信号处理至关重要。在多线程环境中，进程级信号随机分发，而线程级信号则精确投递，信号处理函数的线程安全性是主要挑战。常用的信号处理API包括signal()、sigaction()、sigprocmask()、pthread_sigmask()、pthread_kill()等

2025-05-20 22:07:40 1294

原创 [学习]POSIX消息队列的原理与案例分析（完整示例代码）

本文深入探讨POSIX消息队列的原理、特性及其在Linux系统中的应用。通过分析消息队列的核心机制、API函数、异步通知功能及多线程安全特性，结合具体案例展示其在生产者-消费者模型、日志处理系统及实时监控系统中的应用。POSIX消息队列作为进程间通信的重要手段，以其高效、灵活和可移植性在分布式系统中发挥关键作用。消息队列是一种用于进程间通信的机制，它允许不同进程通过发送和接收消息来进行数据交换。与管道、共享内存等IPC机制相比，消息队列具有消息边界清晰、支持优先级排序及异步通知等优点。

2025-05-19 22:28:03 1227

原创 [Linux] Linux线程间通信与同步：原理、方法与实战

Linux多线程编程中，线程间通信（IPC）和同步是解决并发问题的核心。线程共享进程资源，但需应对数据竞争、死锁和资源饥饿等问题。同步机制包括互斥锁、条件变量、信号量、读写锁等，确保资源互斥访问和线程执行顺序。通信机制则涵盖共享内存、管道、消息队列、套接字和信号，支持线程间数据传递。本文通过思维导图和代码示例，详细解析了这些方法的原理与实现，并提供了整合多种机制的C语言Demo，帮助开发者高效处理多线程编程中的通信与同步问题。

2025-05-18 12:03:34 1274

原创 [基础] 卫星轨道模型详解与Python仿真对比（完整代码）

本文系统解析四大类卫星轨道专用模型：GEO采用共轨+J2修正模型，精度达米级；MEO使用导航星历模型，集成相对论修正；LEO应用SGP4大气阻力模型，支持高精度衰减预测；IGSO依赖冻结轨道理论。数学建模涵盖二体问题、J2摄动、大气阻力等动力学方程，Python实现SGP4数值积分仿真并与STK对比验证（误差<500m）。各模型在计算效率与精度上形成梯度：GEO模型效率最高，LEO精度受大气影响显著。仿真代码展示LEO轨道衰减过程，STK验证表明简化模型在短期预报中有效。

2025-05-17 21:33:13 1572

原创 [基础] HPOP、SGP4与SDP4轨道传播模型深度解析与对比

本文深入解析了三种经典的轨道传播模型：高精度轨道预测模型（HPOP）、简化通用摄动模型（SGP4）及其深空扩展版本（SDP4），并对其进行了多维对比分析。HPOP以其高精度和全摄动建模能力适用于精密科学任务，但计算耗时较长；SGP4则以其高效性广泛应用于实时态势感知，尤其在低地球轨道（LEO）场景中表现优异；SDP4在深空探测中通过扩展日月引力摄动模型，显著提升了预测精度。

2025-05-16 22:25:39 1113

原创 [学习]RTKLib详解：tle.c（系列终章）

本文解析了 RTKLIB 中 tle.c 文件的功能与实现机制。该模块用于处理 TLE 格式卫星轨道数据，支持基于 SGP4/SDP4 模型的轨道传播与卫星位置计算。主要功能包括 TLE 文件解析、轨道参数初始化、时间传播及坐标转换。代码流程清晰，通过 tle_propagate 和 tle_get_position 实现核心计算逻辑。关键算法基于轨道力学原理，涉及开普勒方程求解、真近点角推导及坐标系变换。`tle.c` 为 GNSS 辅助定位与多系统卫星轨道预测提供了基础支持，适用于 LEO/GEO 卫星

2025-05-15 22:47:41 1381

原创 [学习] RTKLib详解：rtcm2.c、rtcm3.c、rtcm3e与rtcmn.c

本文详细解析了 RTKLIB 中 rtcm2.c、rtcm3.c、rtcm3e.c 和 rtcmn.c 四个 RTCM 协议处理模块。rtcm2.c 实现 RTCM 2.x 消息解析，支持 GPS 差分校正；rtcm3.c 支持多系统、多频段 MSM 格式校正数据；rtcm3e.c 提供厂商扩展消息兼容接口；rtcmn.c 提供 CRC 校验、时间转换与坐标变换通用函数。每个模块均展示了清晰的流程结构与数学原理，为理解 RTKLIB 的 RTCM 协议解析与差分数据处理提供了理论与实践基础。

2025-05-14 21:51:40 1032

原创 [学习] RTKLib详解：qzslex.c、rcvraw.c与solution.c

本文详细解析了 RTKLIB 中 qzslex.c、rcvraw.c 和 solution.c 三个核心模块。qzslex.c 实现 QZSS LEX 信号的解析，支持星历与电离层校正参数提取；rcvraw.c 提供接收机原始数据的统一解析接口，兼容多种格式；solution.c 采用卡尔曼滤波实现 SPP/RTK 等多种解算模式。每个文件均展示了清晰的流程结构与数学原理，为理解 RTKLIB 的信号处理、数据解析与定位解算提供了理论与实践基础。

2025-05-13 22:23:00 885

原创 [学习]RTKLib详解：ionex.c、options.c与preceph.c

本文解析了 RTKLIB 中 ionex.c、options.c 和 preceph.c 三个核心模块。ionex.c 实现 IONEX 格式电离层数据的读取与插值，支持电离层延迟修正；options.c 提供统一的配置选项管理接口，支持多级参数优先级；preceph.c 处理 SP3 格式精密星历，采用拉格朗日插值法实现高精度轨道与钟差计算。每个模块均展示了清晰的流程结构与关键算法，为理解 RTKLIB 的电离层建模、配置管理和精密定位提供了理论与实践基础。

2025-05-12 22:33:50 1100

原创 [学习]RTKLib详解：datum.c、download.c与lambda.c

本文详细解析了 RTKLIB 中 datum.c、download.c 和 lambda.c 三个核心模块。datum.c 实现了基于七参数法的坐标系统转换，支持高精度基准变换；download.c 提供 HTTP/FTP 协议支持，实现自动化网络数据下载；lambda.c 采用 LAMBDA 方法解决整周模糊度固定问题，包含降相关变换与整数最小二乘搜索。每个文件均展示了清晰的流程结构与数学原理，为理解 RTKLIB 的坐标转换、数据获取与模糊度求解提供了理论与实践基础。

2025-05-12 22:15:38 1011

原创 [学习]RTKLib详解：convkml.c、convrnx.c与geoid.c

本文深入解析了RTKlib中三个关键模块：convkml实现GNSS轨迹到KML的转换，采用ECEF到WGS-84坐标转换，支持正高计算；convrnx处理17种GNSS数据到RINEX的转换，包含观测类型自动识别和多系统时间转换；geoid模块提供EGM96/2008等大地水准面模型，采用双线性插值算法。三者协同工作，convkml依赖geoid进行高程转换，convrnx输出数据可供convkml可视化，形成完整GNSS数据处理链条。

2025-05-11 20:33:33 1399

原创 [学习]RTKLib详解：rtksvr.c与streamsvr.c

文章详细介绍了rtksvr.c和streamsvr.c两个核心模块的功能与工作流程。rtksvr.c负责处理多源输入数据，执行实时动态差分定位解算，并输出高精度定位结果，涉及数据输入、解码、状态更新、定位解算及结果输出等步骤。streamsvr.c则专注于多源数据流的格式转换与分发，支持将输入流转换为指定格式并输出，包括数据流转换、消息生成及周期性输出等功能。文章还提供了函数调用关系图、数学原理与关键数据结构

2025-05-10 20:15:58 1218

原创 [学习]RTKLib详解：sbas.c与rtcm.c

本文详细介绍了RTKLib中的sbas.c和rtcm.c两个模块，对他们的整体作用，工作流程以及关键函数进行了详细介绍，并对关键算法提供了数学原理分析与推导。

2025-05-10 20:14:39 1386

原创 [干货] matplotlib可视化大全｜12种图表技巧+完整代码（完整代码）

大量matplotlib的demo汇集，干货！

2025-05-09 23:37:07 937

原创 [学习]RTKLib详解：ephemeris.c与rinex.c

本文详细解析了RTKLib中的ephemeris.c与rinex.c模块，ephemeris.c模块负责卫星星历与钟差计算，支持多种卫星导航系统（如GPS、Galileo、北斗等），并通过广播星历、精密星历及SSR校正实现多级精度支持。其核心功能包括卫星位置与速度计算、钟差计算、星历数据选择与验证、坐标系旋转及误差方差建模。文章还详细分析了核心函数的数学原理与实现流程，并探讨了开普勒方程求解、坐标系转换、SSR轨道校正等关键算法。此外，文章还介绍了误差模型及不同卫星系统的特性处理。

2025-05-08 22:19:00 631

原创 [学习]RTKLib详解：ppp.c与ppp_ar.c

本文详细分析了RTKLib中的ppp.c与ppp_ar.c两个代码文件，对实现流程、原理以及和关键函数，进行了详细的说明。

2025-05-07 22:20:00 689

原创 [学习]RTKLib详解：pntpos.c与postpos.c

本文详细介绍了RTKLib中的两个核心模块：pntpos.c与postpos.c两个，对这两个模块的工作流程、关键函数、内部调用关系都进行了详细的说明，并对关键算法进行了数学推导。

2025-05-06 23:27:14 1035

原创 [学习]RTKLib详解：rtkcmn.c与rtkpos.c

rtkcmn.c 是RTKLIB的核心公共模块，是GNSS数据处理的核心，涵盖了从原始观测数据到高精度定位解算的全流程，依赖高效的矩阵运算与数值方法（如卡尔曼滤波），实现动态环境下的实时定位；rtkpos.c 是 RTKLIB 库中实现高精度实时动态定位（RTK）的核心模块，主要负责从原始观测数据到最终位置解算的全流程处理，它实现了 RTK 定位的核心算法，涵盖状态估计、误差修正、模糊度解析及解算验证。代码结构清晰，模块化程度高，支持多频多系统观测数据处理，适用于高精度定位场景。

2025-05-06 20:41:31 1078

原创 [学习] RTKlib详解：功能、工具与源码结构解析

RTKlib 是一款开源 GNSS 高精度定位软件库，支持 RTK、PPP、SPP 等多种模式，兼容 GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou 等多系统卫星信号。其核心功能涵盖观测数据解析、差分协议处理、精密星历计算及卡尔曼滤波定位算法。

2025-05-05 16:58:28 1707

原创 [方法论]软件工程中的软件架构设计：从理论到实践的深度解析

本文系统解析了软件架构设计的核心目标、方法论及实践范式。首先，从质量属性（可维护性、扩展性、可靠性等）与架构权衡角度阐述设计目标，强调其需平衡业务需求与技术约束。其次，梳理了架构方法论演进路径：从瀑布模型、模块化分解到领域驱动设计（DDD）、架构决策记录（ADR）及云原生架构，结合案例说明不同场景下的适用策略。随后，深入剖析主流架构风格——单体架构、微服务、事件驱动架构及Serverless的核心特征、技术选型与适用边界，并提供量化评估模型（如技术雷达图、成本收益分析）。

2025-05-04 11:42:34 1457

原创 [方法论]软件工程中的设计模式：从理论到实践的深度解析

设计模式是软件开发中解决常见问题的可复用方案，主要分为三类：创建型（如工厂方法、单例）、结构型（如适配器、代理）和行为型（如观察者、策略）。本文详细介绍了各类模式的核心思想、UML图示、代码示例及适用场景，并探讨了其在现代框架（如Spring、React）中的应用。合理使用设计模式能提升代码可维护性与扩展性，但应避免过度设计。掌握这些模式有助于构建灵活、健壮的软件系统。

2025-05-03 22:55:02 2234 3

原创 [基础] C++throw详解：异常处理的核心机制（示例代码）

本文介绍了C++的异常处理机制，通过简单的实例，对C++异常处理机制进行了通俗易懂的介绍。

2025-05-02 20:40:38 926

原创 [基础]详解C++模板类（完整实例代码）

从原理，作用以及应用场景多角度详细介绍了C++模板类，并提供了完整实例。

2025-05-01 23:24:00 750

原创 [实战] Petalinux驱动开发以及代码框架解读

本文详细介绍了Petalinux开发驱动开发流程，并详细解读了其创建的驱动框架。

2025-04-30 21:14:51 1417

原创 [实战] IRIG-B协议详解及Verilog实现（完整代码）

IRIG-B协议通过精密的脉宽调制和帧结构设计，实现了从纳秒级设备同步到广域时间网络的全覆盖。其工程实现融合了数字编码、模拟调制、信号完整性的复杂技术，在电力、航天、通信等领域发挥着不可替代的作用。随着5G、量子技术、AI的发展，IRIG-B协议正从传统的时间基准向智能时间服务平台演进，持续守护着现代社会的时空秩序

2025-04-28 21:04:14 1427

原创 [实战] 卡尔曼滤波：原理、推导与卫星导航应用仿真（完整代码）

卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种利用线性系统动态模型和噪声统计特性，通过递归算法实现最优状态估计的方法。本文从贝叶斯估计理论出发，推导卡尔曼滤波的数学公式，揭示其“预测-修正”两阶段的核心思想。针对卫星导航中的定位误差问题，通过Python仿真验证卡尔曼滤波对动态目标轨迹的优化效果。仿真结果表明，在存在观测噪声和过程噪声的条件下，卡尔曼滤波可将定位误差降低约60%。代码实现涵盖状态建模、噪声协方差配置及可视化分析，完整代码可直接复现实验结果。

2025-04-26 23:13:07 1458

原创 [基础] Windows PCIe设备驱动框架与开发实践深度解析

本文简单介绍了windows PCIE 设备驱动的核心架构，对驱动进行全生命周期剖析，并介绍了部分驱动API。

2025-04-25 21:36:05 579

原创 [实战]zynq7000设备树自动导出GPIO

经过仔细研究linux设备操作，搞清楚了问题的根本原因，他在于设备树只是申明有这么一个设备，但是是不是会使用，取决于驱动，所以现在要想实现自动export还得自己写一段驱动才行。linux sys 接口，对GPIO实行的export操作，是临时性质的，因此每次重启系统，都需要重新进行export。通常可以通过制作脚本，在系统加载后或者用户登录后自动export，但今天，我想借这个事情，聊一条怎么用linux设备树解决这个问题。插入microzed，重启。保存，编译，打包，拷贝到SD卡，启动开发版。

2025-04-23 23:53:26 1413

原创 [学习] C语言数据结构深度解析：八种树结构与应用场景详解（代码示例）

详细描述C语言数据结构中的各种树，并通过实际代码，演示各种树的用途和区别。

2025-04-16 23:00:29 668

原创 [实战] 二分查找与哈希表查找：原理、对比与C语言实现（附完整C代码）

在计算机科学中，高效的数据查找是核心问题之一。本文深入解析两种经典查找算法：二分查找与哈希表查找，从算法原理、时间复杂度、适用场景到完整C语言实现，提供系统化的对比与实践指南。

2025-04-13 18:43:48 1019

原创 [实战]跨平台线程安全FIFO队列实现（完整可用代码）

通过本文的详细解析，读者可以全面理解这个线程安全FIFO队列的实现细节，掌握其设计精髓，并能够根据实际需求进行扩展优化。该实现展示了良好的跨平台设计思想和线程安全实践，是学习并发数据结构的优秀范例。所提供的代码在Ubuntu20.04和win10中都验证通过，并可方便移植到RTOS以及裸机嵌入式中使用。可以作为一些简单通信系统的基础服务模块

2025-04-12 22:28:04 1314

原创 [实战]多天线空域抗干扰技术：原理、数学推导与工程仿真(完整仿真代码)

多天线空域抗干扰技术（Spatial Anti-Jamming）利用天线阵列的空间自由度，通过自适应波束形成（Beamforming）技术，在期望信号方向上增强接收，同时在干扰方向上形成零陷（Null），从而有效抑制干扰。本文详细介绍该技术的原理、数学推导、工程实现方法，并以7阵元均匀线性阵列（ULA）为例进行Python仿真，展示方向图和抗干扰效果。

2025-04-09 23:07:31 1169

原创 [实战] 天线阵列波束成形原理详解与仿真实战（完整代码）

系统性地介绍了波束成形的核心原理与设计方法，涵盖了从基础模型到实际增益计算的完整链路。如需进一步探讨自适应算法（如MVDR）或硬件实现细节，可在此基础上扩展研究。并提给出了完整的仿真代码。

2025-04-08 23:17:13 1153

原创 [实战] linux驱动框架与驱动开发实战

本文系统阐述Linux驱动开发框架与实现方法，重点解析字符设备、PCI总线及DMA核心机制。以Xilinx XDMA驱动为实例，详解开发全流程：从模块初始化、PCI设备探测、资源映射，到字符设备注册、文件操作接口实现，最后通过Mermaid流程图直观展示驱动加载、数据传输（含中断处理）到模块卸载的完整生命周期。文中提供关键API说明、DMA传输代码实例及调试技巧，涵盖零拷贝优化、分散聚集传输等高级特性，为PCIe设备驱动开发提供完整参考范式

2025-04-05 20:16:23 1801

原创 [实战]Zynq设备树详细教程

本文详细介绍了zynq linux 设备树的使用方法。

2025-04-01 19:32:09 1135

原创 [实战] 深入解析Petalinux下Zynq7000设备树开发：从理论到实战

本文系统解析了Petalinux下Zynq7000设备树开发全流程。从工程目录结构切入，重点剖析system-user.dtsi、pl.dtsi、pcw.dtsi、system_conf.dtsi及skeleton.dtsi等核心文件的定位与作用，其中用户自定义配置通过system-user.dtsi实现，硬件抽象描述由Vivado生成的pl.dtsi承载，system_conf.dtsi定义全局系统参数，而skeleton.dtsi提供基础框架。

2025-04-01 09:19:39 1135

原创 [linux实战]Linux IIO子系统从原理到嵌入式开发实践

工业I/O（Industrial I/O，IIO）是Linux内核中用于处理模拟信号采集与转换的核心子系统，支持传感器（如加速度计、陀螺仪）、模数转换器（ADC）、数模转换器（DAC）等设备的驱动开发与数据交互。本文系统阐述IIO的架构设计、工作原理、用户空间编程方法，并提供AD7606模数转换器的完整开发案例。通过本文，开发者可掌握IIO在嵌入式系统中的配置、调试与优化技巧。

2025-03-30 18:41:14 1156