JAMES费的空间

前面对六轴（或多轴）机械臂进行了一些研究，特别是利用几何进行简化，实现逆解，来完成比较简单的搬用任务。然而，如果需要比较精确的操作任务，可能需要更加复杂的机械臂解算。其中比较复杂的是数值解算，这种解算往往涉及到比较复杂的机器人运动等原理知识，比较难以上手。但是，python的生态挺全面，已经有很多牛人实现了数值解法，但是去看他们的代码，还是觉得费劲。此外，随着深度神经网络的兴起，很多是用建立深度学习神经网络，去利用机械臂输入输出的大数据，训练机械臂的控制模型，这个上手也比较慢。

如果机器人工程师缺乏机器人学理论的支撑和足够的认识，那么随着机器人项目的深入推进，可能会越走越艰难，所谓万丈高楼平地起，必须得打好比万丈高楼还要夯实得地基，大厦才能牢固。本篇对六轴机械臂的基础建模知识进行了较为彻底的梳理，参考了较多的网上资料，发现，很多文章或者教程并没有把DH建模这个事说得特别清楚，这里对一些注意点或者所谓的坑做了一些着重说明，仅供参考。