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原创 KdTree
查找k近邻#include<ctime>#include<vector>#include<iostream>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>int main(){ srand(time(NULL)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointClou.
2022-04-07 16:40:32 238
原创 srand 和rand
随机种子函数的使用rand() 函数 会随机生成一个 0—RAND_MAX之间的整数实际上,rand() 函数产生的随机数是伪随机数,是根据一个数值按照某个公式推算出来的,这个数值我们称之为“种子”。种子和随机数之间的关系是一种正态分布srand()函数 可以理解为播种 (即抛开正态分布,以时间为参数,时间不同,得到的随机数不同)void srand(unsigned int seed)它需要一个 unsigned int 类型的参数。在实际开发中,我们可以用时间作为参数,只要每次播种的
2022-04-07 15:34:19 119
原创 PCL之KDtree
Kd简介K-D树是二进制空间分割树的特殊的情况。用来组织表示K维空间中点的几何,是一种带有其他约束的二分查找树,为了达到目的,通常只在三个维度中进行处理,因此所有的kd_tree都将是三维的kd_tree,kd_tree的每一维在指定维度上分开所有的字节点,在树的根部所有子节点是以第一个指定的维度上被分开。K-D树算法可以分为两大部分,一部分是有关k-d树本身这种数据结构建立的算法,另一部分是在建立的k-d树上如何进行最邻近查找的算法。构建算法k-d树是一个二叉树,每个节点表示一个空间范围。
2022-04-05 14:29:32 1014
原创 PCL之可视化之visualizer类
void visualize_cloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& filter_cloud) { //---------显示点云----------------------- boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new .
2022-04-01 17:48:44 901
原创 C++类的部分认识之构造函数
在C++中,有一种特殊的成员函数,它的名字和类名相同,没有返回值,不需要用户显式调用(用户也不能调用),而是在创建对象时自动执行。这种特殊的成员函数就是构造函数(Constructor)。#include <iostream>using namespace std;class Student{private: char *m_name; int m_age; float m_score;public: //声明构造函数 Student(c.
2022-03-28 15:42:38 1135
原创 C++中遇到的问题
最近用VS2019写C++时候发现一个问题,在代码中直接写中文,有一部分汉字会报错,提示“常量中有换行符”。解决方法一搜就有了,因为文件编码是UTF-8,所以在编译选项里面加一个/utf-8就能解决。可以在汉字后面加一个全角空格 最好能不要出现汉字类class className{//成员函数// 成员变量};定义和声明分开放域作用限定符访问函数Person p;0....
2022-03-28 15:12:04 438
原创 PCL学习之滤波
PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理情况,这几种情况分别如下:(1) 点云数据密度不规则需要平滑(2) 因为遮挡等问题造成离群点需要去除(3) 大量数据需要下采样(4) 噪声数据需要去除对应的方案如下:(1)按照给定的规则限制过滤去除点(2) 通过常用滤波算法修改点的部分属性(3)对数据进行下采样PCL点云格式分为有序点云和无序点云针对有序点云提供了双边滤波、高斯滤波、中值滤波等 针对无序点云提供了体素栅格、随机采样等是根据传感器的采集数据上...
2022-03-24 17:03:57 1398
原创 PCL点云基础
使用point类型由于pcl模块很多,为了提高编译速度,在组合中使PCL中已经定义的point类型虽有的模块都能直接调用,不需要重新编译在文件中声明我们的类和方法,再在模块类实现头文件中进行实现,配置在源文件中进行现实的实例化,最后在编译链接是分别进行实例化例子 ...
2022-03-24 15:12:37 5523 1
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