karourourou-CSDN博客

原创 KdTree

查找k近邻#include<ctime>#include<vector>#include<iostream>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>int main(){ srand(time(NULL)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointClou.

2022-04-07 16:40:32 238

原创 srand 和rand

随机种子函数的使用rand() 函数会随机生成一个 0—RAND_MAX之间的整数实际上，rand() 函数产生的随机数是伪随机数，是根据一个数值按照某个公式推算出来的，这个数值我们称之为“种子”。种子和随机数之间的关系是一种正态分布srand()函数可以理解为播种（即抛开正态分布，以时间为参数，时间不同，得到的随机数不同）void srand（unsigned int seed）它需要一个 unsigned int 类型的参数。在实际开发中，我们可以用时间作为参数，只要每次播种的

2022-04-07 15:34:19 119

原创 PCL之KDtree

Kd简介K-D树是二进制空间分割树的特殊的情况。用来组织表示K维空间中点的几何，是一种带有其他约束的二分查找树，为了达到目的，通常只在三个维度中进行处理，因此所有的kd_tree都将是三维的kd_tree,kd_tree的每一维在指定维度上分开所有的字节点，在树的根部所有子节点是以第一个指定的维度上被分开。K-D树算法可以分为两大部分，一部分是有关k-d树本身这种数据结构建立的算法，另一部分是在建立的k-d树上如何进行最邻近查找的算法。构建算法k-d树是一个二叉树，每个节点表示一个空间范围。

2022-04-05 14:29:32 1014

原创 PCL之可视化之visualizer类

void visualize_cloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& filter_cloud) { //---------显示点云----------------------- boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new .

2022-04-01 17:48:44 901

原创 C++类的部分认识之构造函数

在C++中，有一种特殊的成员函数，它的名字和类名相同，没有返回值，不需要用户显式调用（用户也不能调用），而是在创建对象时自动执行。这种特殊的成员函数就是构造函数（Constructor）。#include <iostream>using namespace std;class Student{private: char *m_name; int m_age; float m_score;public: //声明构造函数 Student(c.

2022-03-28 15:42:38 1135

原创 C++中遇到的问题

最近用VS2019写C++时候发现一个问题，在代码中直接写中文，有一部分汉字会报错，提示“常量中有换行符”。解决方法一搜就有了，因为文件编码是UTF-8，所以在编译选项里面加一个/utf-8就能解决。可以在汉字后面加一个全角空格最好能不要出现汉字类class className{//成员函数// 成员变量}；定义和声明分开放域作用限定符访问函数Person p；0....

2022-03-28 15:12:04 438

原创 PCL学习之滤波

PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理情况，这几种情况分别如下：（1）点云数据密度不规则需要平滑（2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除（3）大量数据需要下采样（4）噪声数据需要去除对应的方案如下：（1）按照给定的规则限制过滤去除点（2）通过常用滤波算法修改点的部分属性（3）对数据进行下采样PCL点云格式分为有序点云和无序点云针对有序点云提供了双边滤波、高斯滤波、中值滤波等针对无序点云提供了体素栅格、随机采样等是根据传感器的采集数据上...

2022-03-24 17:03:57 1398

原创 PCL点云基础

使用point类型由于pcl模块很多，为了提高编译速度，在组合中使PCL中已经定义的point类型虽有的模块都能直接调用，不需要重新编译在文件中声明我们的类和方法，再在模块类实现头文件中进行实现，配置在源文件中进行现实的实例化，最后在编译链接是分别进行实例化例子 ...

2022-03-24 15:12:37 5523 1

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