PCL点云基础

 点云定义

根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。
根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。
结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。
在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。
点云存储格式有很多：*.pts; *.asc ; *.dat; *.stl ; [1]  *.imw；*.xyz；*.las
LAS格式文件已成为LiDAR数据的工业标准格式，LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。

使用point类型

由于pcl模块很多，为了提高编译速度，在组合中使PCL中已经定义的point类型所有的模块都能直接调用，不需要重新编译

通过指针创建点云对象 的两种方式  

PCLPonitCloud2  和 PointCloud两种格式的点云对象 

实例化模板类PointCloud 每一个点的类型设置为pcl::PointXYZ

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PCLPointCLOUD2 cloud;

PCL的example里通常都是这样定义点云：cloud即为创建的点云

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> );

如果要访问某一个点，点云中点的特征

cloud->points[i].x

可以看到，points是个vector变量，所以points[i]就是单个的点，这里访问了他的x的值，同理可以访问y和z。

如果想往cloud这个变量里面添加一个点的信息，则只需要定一个PointXYZ的变量，然后通过vector的push_back，加入到points这个变量里面

给点云中的一个点设定颜色，即rgb值，不能直接用point赋值

pcl::PointXYZRGB point = cloud->points[1000];
	cloud->points[1000].r = 0;
	cloud->points[1000].g = 255;
	cloud->points[1000].b = 0;

点云的特征

cloud->width;

cloud->height;

cloud->size();

 

读写点云

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    #创建一个PointCloud<PointXYZ>boost共享指针并实现实例化
    #定义点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    #打开点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("data//bunny.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("Could not read file\n");
		return (-1);
	}

	cout << "从点云数据中读取： " << cloud->width * cloud->height <<
		" 个， " <<"数据中所包含的有效字段为: " << pcl::getFieldsList(*cloud) << endl;

	cerr << "保存为ASCII.形式 " << endl;
	pcl::io::savePCDFile("任意.pcd", *cloud, false); // 第三个参数设置为false则保存为ASCII,设置为true则保存为Binary，默认参数为：false。
	pcl::io::savePCDFileASCII("ASCII.pcd", *cloud);  // 保存速度较慢且保存后的文件较大
	cerr << "保存为binary.形式" << endl;
	pcl::io::savePCDFileBinary("Binary.pcd", *cloud); // 保存速度较快
	cerr << "保存为binary_compressed.形式" << endl;
	pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("binary_compressed.pcd", *cloud); // 保存速度较快且保存后的文件较小

	return 0;
}

后缀命名为.ply格式文件，常用的点云数据文件。ply文件不仅可以存储点数据，而且可以存储网格数据. 用编辑器打开一个ply文件，观察表头，如果表头element face的值为0,则表示该文件为点云文件，如果element face的值为某一正整数N，则表示该文件为网格文件，且包含N个网格.所以利用pcl读取 ply 文件，不能一味用pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PintT>)来读取。在读取ply文件时候，首先要分清该文件是点云还是网格类文件。如果是点云文件，则按照一般的点云类去读取即可，如果ply文件是网格类，则需要:

#include <pcl/io/ply_io.h>

pcl::PolygonMesh mesh;
pcl::io::loadPLYFile("readName.ply", mesh);
pcl::io::savePLYFile("saveName.ply", mesh);