1、从工作原理上，原子陀螺可分为两类，即基于原子干涉的冷原子陀螺和基于原子自旋的核磁共振陀螺。其原理如下所述：
一、冷原子陀螺（原子干涉陀螺（AIG））
图1为用于陀螺的原子干涉仪原理。原子束中的原子被泵浦到|1>态，然后依次通过三对拉曼光。
第一束光(π/2光）将原子束制备在基态|1>和|2>的叠加态。由于激光作用和光子原子系统的动量守恒，2个基态的原子将处于特定的横向动量上。
在第一束光作用下，|2>态原子获得横向动量，原子波包从而被分成两束；在第二束光(π光)作用下，两个态的原子交换原子态和动量，从而改变两束原子的运动轨迹；在第三束光(π/2光)作用下，两束原子合束并产生干涉。
旋转将引起两束原子间的相对相位移动，干涉信号可通过测量处于|2>态的原子数进行检测。
图１ 陀螺干涉示意图
旋转Ω引起Sagnac相位移动为
Δφ=4πΩ∙Αλν (1)
式中：A为回路包络的面积;λ为波长;v为速度;Ω为转速。
如果用原子的德布罗意波长λdB=h/mva(m为原子质量)代替λ，用原子的群速度va代替v,可得物质波的Sagnac相移公式为
∆φatom=4πΩ∙ΑλdBνa=2mΩ∙Ah (2)
二、核磁共振陀螺（NMRG）
沿z轴施加静磁场的磁感应强度B0，转矩将迫使核磁矩沿磁力线排列，约一半的原子平行于磁力线，另一半反平行于磁力线。使用光抽运技术使原子移动到特定的塞曼子能级，此时单个原子的磁矩μF在磁力线上的投影完全相同，然后通过自旋交换碰撞使惰性气体原子沿着磁力线形成非零宏观磁矩M，如图2(a)所示。
图2 核磁共振陀螺工作原理
在图2(b)中沿x轴施加一个振荡磁场B1cos(ωat),其频率ωa约等于惰性气体核磁矩的拉莫尔频率，使Ｍ从ｚ轴倾斜并在x-y平面内进动。此时Ｍ出现了x-y平面中的分量Mxy，并以拉莫尔频率绕z轴进动。此时有
dMdt=M×γB0 (3)
式中γ为原子的旋磁比。
沿x轴施加的磁场类似于2个绕z轴在x-y平面上反向旋转的静磁场。2个磁场的x分量总指向同一方向，其和为B1cos(ωat)；2个磁场的y分量指向相反，相互抵消。
如图2(ｃ)所示，如果包围进动磁化矢量的参考系开始旋转，观察到的频率变为
ωobs=ωL-ωR=γB0-ωR (4)
式中：ωL为介质的拉莫尔频率；ωR为参考系的角速率，正向旋转定义为与Ｍ的进动方向相同。通过监视这个频率，如果知道旋磁比和施加的磁场，就可确定参考系的角速率。
参考文献：
[1]严吉中,李攀,刘元正.原子陀螺基本概念及发展趋势分析[J].压电与声光,2015,37(05):810-817.
3、我们在对惯性系统进行研究时,一般对其力学编排进行分析。根据牛顿定理,惯性系统的比力方程在当地水平坐标系(L)下可以表示为:
fL=V'L+2ωieL+ωeLL×VL-gL (1)
式中,2ωieL+ωeLL×VL为科里奥里加速度;V,V’分别为载体的运 动速度和加速度矢量; fL为加速度计的观测结果,即比力；gL为当地的重力加速度。
目前的惯性导航计算中所采用的重力场都是正常重力模型计算得到的正常重力值。正常重力模型是由正常椭球的引力位及离心力位之和推导 出来的,可以用一个简单的解析式子来表示。由于正常重力向量的方向正好沿椭球面的法线方向, 所以在当地水平坐标系,正常重力向量仅有第3个分量,其余2个分量（X及Y轴分量）均为零。这样,当地水平坐标系力学编排计算所需要的重力场模型就简化成为一个标量(正常重力向量的大小)计算公式问题。
在当地水平坐标系下,正常重力值与大地纬度的对应关系有:
γ0=αγecos2φ+bγpsin2φ(αγecos2φ+bγpsin2φ)1/2 (2)
其中,φ为大地纬度;α,b分别为椭球的长、短半轴；γe、γp分别为赤道和极点上的正常重力值。
(2)式虽然是一个严格的关系式,但是不适合快速计算。为了便于在计算机上进行快速的导航计算,可以将其展开成幂级数形式,同时考虑到大地高的影响,则有
γ0≈α11+α2sin2φ+α3sin4φ+α4+α5sin2φh+α6h2 (3)
其中,αi为级数展开的系数,取决于椭球的几何参数、地球质量以及地球自转速度；h为大地高。
但是在实际考虑太阳引力时，引力对地球重力场产生影响从而惯导系统产生定位误差，我们将这种引力变化称为扰动重力。
这里我们简单的针对一个理想的惯性系统进行研究，认为惯性系统的各个通道均采用简单的舒勒回路，即系统误差满足如下方程组：
σr=σv
σv=-g∙ε+σg （5）
ε=1R∙σv
其中, σr、σv和ε为重力场误差σg引起的位置、速度和姿态误差。
利用MATLAB,根据关系式(5),按单通道方式进行仿真研究,具体框图如图1所示。
图1 惯性系统的单通道误差框图
仿真中太阳引力导致的扰动误差 σg=FME=GMEMSME∙r2=GMSr2=6×10-3m∙s-2 ,按单通道理想惯性系统进行仿真,不考虑各通道间的耦合影响,得到位置误差曲线如图2所示。
图2 位置误差曲线
因此可估计太阳万有引力导致的惯导一天定位误差，同时注意到这种误差是会不断积累的，因此在长时间高精度定位时需要加以补偿和修正。
参考文献：
[1]吴太旗,边少锋,蒋勃,陈勇.重力场对惯性导航定位误差影响研究与仿真[J].测绘科学技术学报,2006(05):341-344.
5、共享单车通过卫星导航定位，向服务器上报一个标准的经纬度坐标值。通过定位，不仅可以实现单车的位置监控和用户骑行数据的获取，更有助于实现单车资源的合理调度和有序管理。
其定位原理简述如下：空间移动基站（卫星）发出无线电信号，单车上接收机接收信号，由时间差计算距离，采用空间交汇方法计算接收机位置。
但是由于时钟不同步、信号遮挡等因素，卫星定位坐标往往存在误差。为此采用了辅助信号定位和辅助终端定位两种方式加以修正。辅助信号定位指使用基站定位、蓝牙定位等方式校准坐标，而辅助终端定位是指在地面己知坐标点上部署与单车上相同接收器，从而得到一个位置误差，利用此位置误差校准单车定位误差。通过这样的校准使得定位误差达到5m以内，基本满足了单车位置监控的功能。
但是为了实现单车的精细化管理，其位置精度要达到米级以下。因此还需要通过接收卫星差分基准站网播发的差分数据进行差分定位才行。如今的单车电子锁内含卫星定位模块，支持北斗+GPS兼容定位，我们通过在一定区域内布设若干个北斗/GNSS连续参考基准站(CORS)，对区域内的北斗/GNSS定位误差进行建模，通过通信网络向用户播发定位增强信息，来提高用户的定位精度到米级以下，从而为"定点停车，入栏结算"提供条件。
我们可将共享单车视为一物联网系统，目前这种基于北斗高精度定位技术的共享单车精细化管理系统主要由北斗差分基准站网、共享单车的智能电子锁、蓝牙定位地桩、共享单车运营管理平台、智能手机等部分组成。共享单车运营管理平台实现单车智能电子锁、智能手机APP和北斗差分基准站网三者的联通，其接收单车定位模块上报的单车位置信息，并将服务区划分成一个个的格网，向北斗差分基准站网请求活动格网中心点的高精度差分数据，并将差分数据转发给该格网内活跃单车的电子锁，来提高电子锁的定位精度。另外它接收智能手机APP或者电子锁上报的停车结算的请求时，根据单车位置与所停区域电子围栏的关系，决定是否允许停车结算。
补充说明一下，这种北斗/GNSS定位容易受到四周环境的影响，其位置精度可以通过定位模式、参与定位的卫星数、水平精度因子(HDOP）以及位置残差值等信息推算。定位的模式可以分为不定位、单点定位、伪距差分定位、RTK浮点解、RTK固定解五种，除不定位外，其他定位模式下的水平位置误差基准值见表1所示。。另外很多停车区域的接收环境不好，RTK固定解的精度不能保证在厘米级别内，所以将固定解的水平误差基准放大到实测的分米级。此外单频GNSS模块的固定解精度不佳的情况多于双频GNSS模块。
表1.不同定位模式下的水平位置误差基准
不难看出，通过以上的优化，我们得到了极高精度的定位坐标，实现了单车的系统化运营和管理，成就了物联网商业案例的典范，这绝对离不开卫星定位技术的巨大贡献。在这之中，电子围栏技术堪称单车卫星定位的标志性应用之一。该技术是指利用卫星高精度定位技术，事先在地面上规定停车区域的坐标。并将测定后的坐标输入运营管理平台，由平台将所停车辆坐标与停车区域的坐标进行比对，判断是单车是否符合停放规定的方法。
参考文献：
[1]周斌,贺伟欣,刘晖,王怡欣. 基于北斗高精度定位技术的共享单车精细化管理关键技术研究[C]//.第十二届中国卫星导航年会论文集——S02 导航与位置服务.[出版者不详],2021:99-102.DOI:10.26914/c.cnkihy.2021.002083.
本文仅供参考。
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