Computer Vision: A Modern Approach - 计算机视觉书籍阅读笔记 -第三章 - 颜色

Book name : Computer Vision: A Modern Approach

Book URL: https://www.academia.edu/38213969/Computer_Vision_A_Modern_Approach_2nd_Edition

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第三章：颜色

摄像机中的光受体与人眼中的光受体会对不同的光波长做出不同的强度反应。不同类型的传感器对输入不同光波长的光产生不同的能量响应，这种响应即为颜色信息。

3.1 人类颜色感知

• 光波长的能量分布叫做光谱能量密度
• 太阳光的光谱能量密度分布如下所示：
  
  -人类对颜色的感知是非常复杂的，照度、物体识别和情感都会对其产生作用。

3.1.1 颜色匹配

• 颜色匹配方法，如下图所示，测试者在一个半区看到一束彩色光，另一半区通过调整光的混合来达到两边区域颜色的匹配：
  
• 上述匹配方式的公式可写为：
  
• 三原色原理：大部分情况下只需要是那种原色就可以匹配一个测试光，

3.1.2 颜色感受体

• 人眼中有三种不同类型的颜色感受体

• 单度量原则：感受体的活动只有一种类型，即反应强烈或较弱，但并不对接收到的光的波长起反应

• 视网膜的解剖学研究表明两种类型的细胞对光敏感：视锥细胞(cone)的光敏感区域的形状大致为锥形；视杆细胞(rod)的形状为圆柱形。

  • 视锥细胞主要对彩色视觉起作用，并且完全占据视网膜中央凹的位置
  • 对光的敏感性方面，视锥细胞要弱于视杆细胞，从而在暗光下，彩色视觉很弱并且基本上难以分辨（由于视网膜中央凹不工作，不能充分感知空间的精度）

• 视锥细胞中三种颜色感受体对波长的响应情况如下所示，S型视锥、M型视锥、L型视锥分别对短、中、长波长的光敏感，也称为蓝、绿、红视锥细胞：
  

3.2 颜色物理学

• 不同的机制将会形成不同的颜色光
• 从彩色表面反射出去的光既与照射到表面的光的颜色有关，还与表面本身有关。

3.2.1 颜色的来源

• 白天室外物体表面被两方面光照射：太阳光、空气散射的阳光

• 波长长的光比波长短的光在被散射之前能够通过更长的距离（瑞利散射）

• 太阳升空较高时，到达地面的阳光中蓝色的光被散射较多，所以太阳看起来更黄一些，这些蓝光能从天空散射到眼睛中，使得天空看起来是蓝色的

• 如下图所示是一个照度模型的变种，照度A是100W的钨丝灯发出的光的建模效果，照度D65是太阳光建模结果
  

• 人工照明有以下类型：

  • 白炽灯：加热到高温的金属灯丝。光谱大致满足黑体定律，色温偏红
  • 荧光灯：通过产生可撞击真空管中气体的高速电子而工作。
  • 钠弧灯或汞电弧灯：真空管中电弧由气体金属和惰性气体所组成的大气中撞击。从活跃状态跌至低能状态的电子可发光

• 不同光谱源的相对光谱能量分布
  

• 黑体辐射器：

  • 黑体指不反光的物体，是一个抽象概念
  • 加热的黑体可发出电磁辐射，辐射的谱功率分布只依赖于被加热体的温度

3.2.2 表面颜色

• 影响表面颜色的因素包括对不同波长光的吸收不均衡、折射、衍射、及大量散射
• 表面建模为漫反射和镜面反射两部分，每部分有一个与波长有关的反射率，即光谱反射率
• 自然物体的光谱反射率如下所示：
  
  

3.3 颜色表示

3.3.1 线性颜色空间

• 表示颜色的自然机制：制定一个原色的标准集，然后把所有色光都用这三个原色表示

• 颜色匹配函数：以线性房事混合颜色时，对某个已知光谱能量密度的光源进行匹配，能够建立一个简单算法来确定原色的权重

• CIE XYZ颜色空间是一种非常流行的标准，颜色匹配方程如下所示：
  

• 将XYZ空间与平面X+Y+Z=1相交。画出XYZ颜色空间的二维表示图
  

• RGB颜色空间也是线性颜色空间，RGB系统的原色颜色匹配方程如下：
  

• 1931标准CIE xy颜色空间的颜色标记，通常越远离中性点的颜色越饱和，如下图所示：
  

• 接近于图的中性为中性点，即颜色为三原色的混合且权重相等，不同光源在该颜色空间中的表示如下所示：
  

3.3.2 非线性颜色空间

• 颜色术语：

  • 色调：从红过渡到绿的过程中颜色的改变
  • 饱和度：从红过渡到粉红的过程中颜色性质的改变
  • 亮度（光亮度）：从黑过渡到白的过程中颜色性质的改变

• 线性颜色空间中坐标不符合人类对颜色拓扑的直觉，比如线性颜色空间的坐标无法模拟色调，因为它的坐标的最大值和最小值相差很远

• 通过一个基于RGB空间的非线性变换得到HSV空间（色调、饱和度和亮度），如下所示：
  

• 人类能够察觉到的颜色差异变化在CIE xy颜色空间上的表示如下图，其中的椭圆称为MacAdam椭圆，可以看到人类对于颜色的变化并不是足够敏感：
  - 由上图可以看到所谓的MacAdam椭圆并不足够科学，较科学的话应该是圆形，及一个均匀的颜色空间中的坐标空间中的距离能够反映两种颜色的不同程度，下图给出了更为科学的更均匀的颜色空间 CIEuv
  

3.4 图像颜色的模型

• 影响图像中像素的颜色的因素：

  • 摄像机对光源的响应
  • 摄像机颜色受体的选择
  • 到达物体表面的光的数量
  • 到达物体表面的光的颜色
  • 漫反射率对波长的依赖性
  • 镜面反射成分

• 对线性摄像机建模较为容易，CCD摄像机本质上是线性设备，输出较为粗糙

• 像素成像颜色建模如下：
  

• 漫反射项受到表面的颜色和光源的互反射的颜色影响，如下图所示：
  
  

3.4.1 漫反射项

• 漫反射项可以忽略较为复杂的互反射项，简化为如下所示：
  
  其中d（x）是面对相同光源和在相同光照下观察的等同的平坦表面的图像颜色。几何项g（x）在空间上的变化相对缓慢而在亮度上的变化较大。

3.4.2 镜面反射项

• 镜面反射项建模如下：
  
  其中s（x）是该像素处镜面反射的单位亮度的图像颜色，g（x）是一个随像素而不同的项，并且对反射的镜面能量的数量进行建模。

3.5 基于颜色的推论

3.5.1 用颜色发现镜面反射

• 镜面反射对物体的外观有较强影响，一般为高光
  • 通过检测小的亮片来寻找
  • 利用图像颜色寻找，默认镜面反射的颜色就是光源的颜色
  • 局部图像窗口判断法，如下所示
    

3.5.2 用颜色去除阴影

• 阴影去除：找到所有的边，识别阴影的便捷，去除阴影，然后整合得到复原的图片
• 色温方向的示意图如下：
  
• 基于色温方向的去除阴影的方法示意图如下：
  

3.5.3 颜色恒等性：从图像颜色获得表面颜色

• 图像颜色既取决于光源颜色，也取决于表面颜色
• 颜色恒等性用于从图像中提取被观察表面的实际颜色而忽略光的影响

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Summary

该章节主要对图像颜色的形成与表示等细节进行介绍。首先介绍了人类颜色感知，三原色的形成原理。通过颜色物理学介绍颜色的来源。然后通过线性颜色空间与非线性颜色空间描述颜色的表示方法与一些标准。另外介绍了图像颜色的形成模型。最后介绍了基于颜色能够进行了一些推理，比如发现镜面发射、去除阴影、获得表面颜色。

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Thoughts

• 在图像处理等环节一般直接使用了现有的RGB图像，不同的颜色空间中能够方便对不同的元素进行操作，如HSV空间中能够更好的处理亮度、色调、饱和度等元素
• 学习了这个章节后能够发现成像环节中很多因素都会影响到图像的颜色分布，在某些任务中可能需要尽可能关注RGB图像之前的一下成像环节，也许在成像过程有一定方面的改善能够极大提升后续的任务完成效果