嵌入式开发实作（2.6版驱动开发）

嵌入式开发实作（2.6版驱动开发）

部分内容译自《 Embedded Linux kernel and driver development 》by Michael Opdenacker

刘建文（ http://blog.csdn.net/keminlau ）

KEY:Linux 嵌入式 驱动开发

主设备号与次设备号（Device major and minor numbers）

$ ls -l crw­rw­­­­ 1 root uucp 4, 64 Feb 23 2004 /dev/ttyS0 crw­­w­­­­ 1 jdoe tty 136, 1 Sep 13 06:51 /dev/pts/1 crw­­­­­­­ 1 root root 13, 32 Feb 23 2004 /dev/input/mouse0 brw­rw­­­­ 1 root disk 3, 1 Feb 23 2004 /dev/hda1 brw­rw­­­­ 1 jdoe floppy 2, 0 Feb 23 2004 fd0 brw­rw­­­­ 1 root disk 7, 0 Feb 23 2004 loop0 brw­rw­­­­ 1 root disk 1, 1 Feb 23 2004 ram1  

逗号前是主设备号（major number），主设备号唯一标识一个[设备驱动程序 ]；逗号后是次设备号（minor number），次设备号唯一标识一个具体[设备 ]。意思是说，一种驱动程序可驱动多个相似的具体设备。想知道一个具体设备使用哪种驱动，又或者手上有奇怪的设备，可以查看内核文档（Documentation/devices.txt）。

创建设备文件（Device file creation）

驱动模载被加载时是不创建相应的设备文件的，必须另外创建：

$ mknod /dev/<device> [c|b] <major> <minor>

Examples:
$ mknod /dev/ttyS0 c 4 64
$ mknod /dev/hda1 b 3 1

动态创建设备文件实例 （例子来自互联上，链接丢失）

在撰写Linux设备驱动程程的时候，如果指定主设备号(MAJOR)为0，就可以利用alloc_chrdev_region()函式让系统自动分配一个可用MAJOR给设备，代码片段：

#define DEV_NAME "LED" //设备名称 int DEV_MAJOR = 0; //主设备号 int DEV_MINOR = 0; //次设备号 int count = 1; dev_t led_dev; /* Dynamic assign major */ result = alloc_chrdev_region(&led_dev, DEV_MAJOR, count, DEV_NAME); DEV_MAJOR = MAJOR(led_dev);

这样驱动写好后载入核心执行，就会分配到一个MAJOR，可利用cat /proc/devices查看，但是如果要存取这个设备，还需要手动用mknod在/dev建立设备文件，但问题是怎么知道分配到的设备号码是什么？这里利用一个shell script搭配awk来达成。

#!/bin/sh module = "LED" // /proc/device显示的名称 device = "LED" // /dev要建立的设备档名称 major=`cat /proc/devices | awk "//$2==/"$module/" {print //$1}"` mknod /dev/$device c $major 0 //建立字元设备

然后只要将这个script文件设成启动时执行就可以啰！

hello module

/* hello.c */ #include <linux/init.h> #include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h> static int hello_init(void) { printk(KERN_ALERT "Hello, world/n"); return 0; } static void hello_exit(void) { printk(KERN_ALERT "Goodbye, cruel world/n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); MODULE_LICENSE("GPL");  

模块编码指导（Module coding guidelines ）

• C includes: 你不能在内核模块内使用C标准库的函数，比如printf(), strcat()。因为C库是基于内核而实现 的，而不是反过来用C库来实现内核模块。Linux提供了一些类似的内核函数，比如printk()。所在内核模块的源码只能包含内核的头文件。
• 不要使用浮点数（floating point numbers），因为你的代码可以运行在没有浮点处理单元的处理器上（比如ARM）。内核可以通过软件方法模拟浮点数，但这样会很慢。
• Define all symbols as static, except exported ones (avoid namespace pollution)
• 更的指导请查看Documentation/CodingStyle或参考GNU coding standards: http://www.gnu.org/prep/standards.html

编译模块（Compiling a module）

以下是编译2.6 版的内核模块的一个模板，只需运行make就可以构建hello.ko（注意$(MAKE)一行必须是以tab字符开头）：

# Makefile for the hello module obj­m := hello.o KDIR := /lib/modules/$(shell uname ­r)/build PWD := $(shell pwd) default: [tab]$(MAKE) ­C $(KDIR) SUBDIRS=$(PWD) modules  

使用模块（Using the module）

1. 以root登陆，执行：
   $ tail ­f /var/log/messages
2. 同样以root登陆另一个终端，加载模块：
   $ insmod ./hello.ko
   你将可以看到（/var/log/messages）：
   Sep 13 22:02:30 localhost kernel: Hello, world
3. 卸载模块：
   $ rmmod hello
   你将可以看到：
   Sep 13 22:02:37 localhost kernel: Goodbye, cruel world

 

模块实用工具（Module utilities）

• 安装指定模块：
  $ insmod <module_name>
  $ insmod <module_path>.ko
• 安装指定模块及其依赖模块：
  $ modprobe <module_name>
• 卸载模块：
  $ rmmod <module_name>

定义并传递模块参数（Defining and passing module parameters）

hello_param

/* hello_param.c */ #include <linux/init.h> #include <linux/module.h> #include <linux/moduleparam.h> MODULE_LICENSE("GPL"); /* A couple of parameters that can be passed in: how many times we say hello, and to whom */ static char *whom = "world"; module_param(whom, charp, 0); static int howmany = 1; module_param(howmany, int, 0); static int hello_init(void) { int i; for (i = 0; i < howmany; i++) printk(KERN_ALERT "(%d) Hello, %s/n", i, whom); return 0; } static void hello_exit(void) { printk(KERN_ALERT "Goodbye, cruel %s/n", whom); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit);

• 加载模块并传递参数值
  insmod ./hello_param.ko howmany=2 whom=universe
  你将可以看到（/var/log/messages）：
  Sep 13 23:04:30 localhost kernel: (0) Hello, universe
  Sep 13 23:04:30 localhost kernel: (1) Hello, universe
• 卸载模块
  rmmod hello_param
  你将可以看到：
  Sep 13 23:04:38 localhost kernel: Goodbye, cruel universe

声明模块参数（Declaring module parameters）

• module_param(name, type, perm);
  • name: regular name symbol
  • type: either byte, short, ushort, int, uint, long, ulong, charp, bool or invbool (checked at compile time!)
  • perm: permissions for the corresponding entry in /sys/module/<module_name>/<param>. Safe to use 0.
• module_param_named(name, value, type, perm);
  To make the name variable available outside the module and the value variable inside.
• module_param_string(name, string, len, perm);
  To defined name as charp, string prefilled with string of length len, usually sizeof(string)
• module_param_array(name, type, num, perm);
  To declare an array of parameters

传递模块参数（Passing module parameters）

• Through insmod or modprobe:
  insmod ./hello_param.ko howmany=2 whom=universe
• Through modprobe
  after changing the /etc/modprobe.conf file:
  options hello_param howmany=2 whom=universe
• Through the kernel command line, when the module is built statically into the kernel:
  options hello_param.howmany=2 /
  hello_param.whom=universe

 

模块依赖（Module dependencies）

模块开发者不必关心模块间的依赖，因为在构建内核的时候，构建系统会根据模块的输出符号自动计算模块依赖。module2会被发现依赖于module1 ，因为module2引用了module1 输出的符号。模块依赖保存在：

/lib/modules/<version>/modules.dep

你可以通过以下命令更新这个文件：

depmod ­a [<version>]

把源码添加入内核树

New directory in kernel sources

To add an acme_drivers/ directory to the kernel sources:

1. Move the acme_drivers/ directory to the appropriate location in kernel sources
2. Create an acme_driver/Kconfig directory
3. Create an acme_driver/Makefile file based on the Kconfig variables In the parent directory Kconfig file, add source “acme_driver/Kconfig”
4. Run make xconfig and see your new options!
5. In the parent directory Makefile file, add “obj­$(CONFIG_ACME) += acme_driver/” (just 1 condition) or “obj­y += acme_driver/” (several conditions)
6. Run make xconfig and see your new options!
7. Run make and your new files are compiled!

See Documentation/kbuild/*.txt for details

参考

• 从 2.4 到 2.6：Linux 内核可装载模块机制的改变对设备驱动的影响
• Linux内核配置系统浅析
• Migrating to Linux kernel 2.6