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罗朝辉(飘飘白云)

关注智能系统、移动开发、图形图像、程序语言。个人博客:https://luozhaohui.github.io,我的豆瓣:https://www.douban.com/people/kesalin/...

原创 百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照

一,背景 ROS 应用于自动驾驶领域的不足: 调度的不确定性:各节点以独立进程运行,节点运行顺序无法确定,因而业务逻辑的调度顺序无法保证; 运行效率:ROS 为分布式系统,存在通信开销 二,Cyber RT 框架 从下到上依次为: 基础库:高性能,无锁队列; 通信层:Publish/Sub...

2019-03-30 16:04:52 7016 0

原创 微软C++并行库 pplx 的基本用法

前言 并行计算库充分利用多核的优势,通过并行运算提高程序效率,业界有两个知名的c++并行库,一个是intel开发的TBB,一个是微软开发的PPL。 TBB(Intel® Threading Building Blocks ) TBB是intel用标准c++写的一个开源的并行计算库。它的目的是提升数...

2019-01-31 13:34:58 5008 0

原创 区块链知识之 VRF: 可验证随机函数

区块链知识之 VRF: 可验证随机函数 介绍 可验证随机函数(Verifiable Random Function,简写 VRF)是一种将输入映射为可验证的伪随机输出的加密方案。该方案是由 Micali(Algorand的创建者)、Rabin 以及 Vadhan 于1999年提出的。Sharon ...

2018-12-04 16:20:48 3040 0

原创 ADA共识算法Ouroboros简介

ADA项目简介 名称 ADA,中文称为艾达币,是卡尔达诺(Cardano)的代币,Cardano项目发起于2015年,名字的由来是来自16世纪的意大利数学家Gerolamo Cardano。而 ADA 则是以19世纪英国贵族 Ada levea 的名字来命名,她是拜伦的女儿,被称为人类史上的第...

2018-07-10 15:47:40 4897 0

原创 Go之interface

Go之interface 浅显地了解了一下 Go,发现 Go 语法的设计非常简洁,易于理解。正应了 Go 语言之父 Rob Pike 说的那句“Less is more”—— 大道至简。 下面就具体的语法特性说说我自己的体会。 interface 概览 与通常以类型层次与继...

2018-03-09 17:33:32 2668 0

原创 2017年阅读统计

总计阅读 37 本 评价统计: 五星图书 15 本,占比 40.5% 四星图书 13 本,占比 35.1% 三星图书 8 本,占比 21.6% 两星图书 1 本,占比 2.7% 标签统计: 软件开发 12 本 历史 7 本 ...

2018-01-16 09:22:50 4661 2

原创 记录一次重构

记录一次重构记录一次简单的重构是为了体现出代码重构的重要性和紧迫性。如果代码不能持续进化,那么随着新的代码不断增加,代码越来越难以维护和扩展,于是老代码成了难以追踪、难以理解、一动就崩溃的bad smell代码。此外,不通过持续打磨代码,程序员自身水平以及团队水平也难以得到提高。通过重构与revi...

2017-09-05 14:35:21 4654 0

原创 软件开发书籍推荐

软件开发书籍推荐学而不码则罔,码而不学则殆。针对软件开发(语言C++、Java、Python,平台:Android),推荐一份能修炼内功提高编程素养的书单。 难度等级1~5:1级最容易,5级最难 重点推荐:《代码大全2》+《重构》+《大话设计模式》+《编码》+《深入Java虚拟机(原书第2版...

2017-08-30 09:01:05 12872 0

原创 Python Matplot中文显示完美解决方案

原因与现象Matplot是一个功能强大的Python图表绘制库,很遗憾目前版本自带的字体库中并不支持中文字体。所以如果在绘制内容中需要显示中文,那么就会显示为方格字符。解决办法有一个较为完美的解决方案,通过扫描Matplot自带字体库以及系统字体库,寻找能够支持的中文字体,如果能够找到的话,就设置...

2017-05-05 16:09:16 20655 2

原创 Android4.4之后休眠状态下Alarm不准时的问题

Android4.4及之后休眠状态下Alarm不准时的问题为了减轻功耗,延长电池使用时间,Android 4.4及之后的版本采用非精准闹钟机制,以及休眠状态下的wakeup类型的alarm不会实时唤醒设备,而会等到机器被物理唤醒时才触发alarm。Android 6.0提供了新的api:setEx...

2017-04-17 15:21:43 12787 0

原创 基于C++11模板元编程实现Scheme中的list及相关函数式编程接口

本文将介绍如何使用C++11模板元编程实现Scheme中的list及相关函数式编程接口,如list,cons,car,cdr,length,is_empty,reverse,append,map,transform,enumerate,lambda等。

2017-03-15 16:39:57 12566 0

原创 2016年阅读统计

2016年阅读统计2016年又即将过去了,这一年阅读时间相比往年少了许多,总计只阅读了 42 本书,评价以四星、五星图书为主,主题以历史、编程、育儿为主。其中有几本是重读,如《万历十五年》、《论美国的民主》、《士与中国文化》、《COM本质论》等。我写了一个 python 脚本来自动生成这个阅读统计...

2016-12-24 17:36:35 9821 2

原创 模板链接与前置声明引发的血案

有一个类模板,它会根据模板类型参数`T`的实际类型,调用不同的实例化泛型函数子去处理实际事情。在程序运行时,发现在不同的模块中用相同的类型参数来调用该类模板,得到的结果不一致,也就是说在传入同样的实际模板类型参数实例化了不同的泛型函数子。因此,可以推测在不同的模块中对同样的实际模板类型参数作了不一...

2016-03-08 13:24:12 13630 3

原创 Android5 Zygote 与 SystemServer 启动流程分析

Android5.0.1 的启动流程与之前的版本相比变化并不大,OK,变化虽然还是有:SystemServer 启动过程的 init1(), init2()没有了,但主干流程依然不变:Linux 内核加载完毕之后,首先启动 init 进程,然后解析 init.rc,并根据其内容由 init 进程装...

2016-02-25 10:42:40 13078 1

原创 2015私人阅读十五佳

2015私人阅读十五佳 非暴力沟通 沟通的艺术 看入人里看出人外 父母效能训练手册 对伪心理学说不 精益创业 新创企业的成长思维 枪炮病菌与钢铁 人类简史 从动物到上帝 现代世界史 狂热分子 群众运动圣经 独裁者手册 社会主义 经济与社会学的分析 编码 隐匿在计算机软硬件背后的语言 ...

2015-12-30 09:25:26 11645 2

原创 从贝叶斯定理说开去

从贝叶斯定理说开去 罗朝辉 (http://kesalin.github.io/) CC 许可,转载请署名并保留出处 简介 贝叶斯定理是18世纪英国数学家托马斯·贝叶斯(Thomas Bayes)提出得重要概率论理论。以下摘一段 wikipedia 上的简介: 所谓...

2014-10-22 07:51:02 34920 8

原创 用Python编写博客导出工具

本文详细介绍如果通过Python编写一个博客导出工具,我希望没有学习过编程的人也能够学会一些简单的Python语法来修改这个脚本工具,以满足他们将其他类型的博客导出为文本格式。这也是我第一次学习和使用Python,所以相信我,你一定也可以将自己的博客导出为想要的文本格式。

2014-10-18 22:12:55 15979 1

原创 Android多线程分析之五:使用AsyncTask异步下载图像

在本系列文章的第一篇《Android多线程分析之一:使用Thread异步下载图像》中,曾演示了如何使用 Thread 来完成异步任务。Android 为了简化在 UI 线程中完成异步任务(毕竟 UI 线程是 app 最重要的线程),实现了一个名为 AysncTask 的模板类。使用 AysncTa...

2014-07-19 15:10:07 13005 1

原创 Android多线程分析之四:MessageQueue的实现

在前面两篇文章《Android多线程分析之二:Thread的实现》,《Android多线程分析之三:Handler,Looper的实现》中分别介绍了 Thread 的创建,运行,销毁的过程以及 Thread与 Handler,Looper 之间的关联:Thread 在其 run() 方法中创建和运...

2014-07-14 17:31:10 37878 9

原创 Android多线程分析之三:Handler,Looper的实现

在前文《Android多线程分析之二:Thread的实现》中已经详细分析了Android Thread 是如何创建,运行以及销毁的,其重点是对相应 native 方法进行分析,今天我将聚焦于 Android Framework 层多线程相关的类:Handler, Looper, MessageQu...

2014-07-12 10:04:07 23198 6

原创 Android多线程分析之二:Thread的实现

在前文《Android多线程分析之一:使用Thread异步下载图像》中演示了如何使用 Thread 处理异步事务。示例中这个 Java Thread 类都是位于 Framework 层的类,它自身是通过 JNI 转调 dalvik 里面的 Thread 相关方法实现的。因此要分析 Androd 中...

2014-07-10 17:34:21 23980 4

原创 Android多线程分析之一:使用Thread异步下载图像

打算整理一下对 Android Framework 中多线程相关知识的理解,主要集中在 Framework 层的 Thread, Handler, Looper, MessageQueue, Message, AysncTask,当然不可避免地要涉及到 native 方法,因此也会分析 dalvi...

2014-07-09 20:48:53 17860 0

原创 [Swift] 数组恒等 === 的 bug?!

数组的恒等 === 在文档中是这么说的: Check whether two arrays or subarrays share the same storage and elements by comparing them with the identity operators (=== and...

2014-06-13 21:17:41 14988 2

原创 在遍历中使用 iterator/reverse_iterator 进行 Erase 的用法

众所周知,在使用迭代器遍历 STL 容器时,需要特别留意是否在循环中修改了迭代器而导致迭代器失效的情形。下面我来总结一下在对各种容器进行正向和反向遍历过程中删除元素时,正确更新迭代器的用法。首先,要明白使用正向迭代器(iterator)进行反向遍历是错误的用法,要不干嘛要有反向迭代器呢(rever...

2014-04-21 20:02:51 34157 4

原创 【老罗笔记】关于成就的那些事

最近在练习主题阅读(关于主题阅读,请参考《如何阅读一本书》,或许我会整理一篇文章来),选的主题就是成就是怎样获得的?为此阅读/复习了一些书,获益良多,特此总结分析在这里,也算是完成主题阅读步骤的流程。 1,髓鞘质原理:人类的活动(练习)最终都是通过在神经纤维之间传导神经信号来完成的,习得一种...

2014-04-06 13:09:45 11866 0

原创 【老罗笔记】哪来的天才——练习中的平凡与伟大

【老罗笔记】哪来的天才——练习中的平凡与伟大 =================================================== 第一章 迷  伟大的成就比以往任何时候都更有价值,但它来自哪里呢? ======================================...

2014-04-02 23:34:39 12040 0

原创 【老罗笔记】异类(Outliers)

序 罗赛托之谜意大利福贾省的罗赛托的人们患心脏病的死亡率相当低,沃尔夫和布鲁恩对什么是那里人们的健康根源做过研究(友善和谐的社区)。本书将对什么是成功的根源进行研究。========================================== 第一部分 机遇 ===============...

2014-04-01 09:49:53 11056 0

原创 【老罗笔记】一万小时天才理论

【老罗笔记】一万小时天才理论 一万小时天才理论的三大要素:精深练习,激情,伯乐。精深练习一万小时是习得技能回路的必经之路,而激情能激发并保持持久进行精深练习的动力,伯乐在触发和维持激情以及精深练习中都有着非常重要的引导与指导作用。在成长路上遗传作用的影响其实没那么大,而精深练习是必不...

2014-03-31 12:55:55 7051 0

原创 招聘:有兴趣做一个与Android对等的操作系统么?

招聘:有兴趣做一个与Android对等的操作系统么? 前不久我发了一篇《八一八招聘的那些事儿》讲了我自己作为求职者对招聘的一些看法。那个时候我还在求职,对求职的结果还是挺满意的,五家公司面试,放弃了其中三家的offer(包括盛大云计算,东航信息部以及一小美资公司),拒了一家的二面(因为我已经做...

2013-08-28 21:46:46 8861 23

原创 让gcc支持成员函数模板的trick

gcc 4.7.3 不支持成员函数模板特化。同样的成员函数模板特化的代码在 VS2010中编译运行都正常,而在 gcc 4.7.3中却编译不过。可以通过一个小小的 trick 来达到近似的效果。

2013-07-12 22:08:44 6059 0

原创 八一八招聘的那些事儿

八一八招聘的那些事儿 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin//) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 最近换了份工作,有一些求职的经历,再加上之前在公司做过一些招聘的事情,对于应聘与招聘有很多的感悟。趁着这感悟还尚未退温,在这职业的空挡期整...

2013-06-10 22:41:15 6534 9

原创 [深入浅出Cocoa]Block编程值得注意的那些事儿

[深入浅出Cocoa]Block编程值得注意的那些事儿 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 一,前言 在前文《深入浅出Cocoa多线程编程之block与dispatch quene》中我介绍...

2013-04-30 21:05:00 15939 8

原创 [深入浅出Cocoa]iOS网络编程之NSStream

[深入浅出Cocoa]iOS网络编程之NSStream 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议   一,NSStream简介 首先来回顾下。在前文《[深入浅出Cocoa]iOS网络编程...

2013-04-29 20:06:57 30616 7

原创 [深入浅出Cocoa]iOS网络编程之CFNetwork

[深入浅出Cocoa]iOS网络编程之CFNetwork 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议   一,CFNetwork 简介 首先来回顾下。在前文《[深入浅出Cocoa]iOS网...

2013-04-14 20:59:46 44666 20

原创 [深入浅出Cocoa]iOS网络编程之Socket

[深入浅出Cocoa]iOS网络编程之Socket 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin) CC 许可,转载请注明出处 更多 Cocoa 开发文章,敬请访问《深入浅出Cocoa》 CSDN专栏:http://blog.csdn.n...

2013-04-13 20:51:15 69886 15

原创 [深入浅出Cocoa]iOS程序性能优化

[深入浅出Cocoa]iOS程序性能优化 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin) CC 许可,转载请注明出处   iOS应用是非常注重用户体验的,不光是要求界面设计合理美观,也要求各种UI的反应灵敏,我相信大家对那种一拖就卡卡卡的 TableVie...

2013-04-05 18:03:22 14493 3

原创 [深入浅出iOS库]之图形库Core Plot

[深入浅出iOS库]之图形库Core Plot 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 一,前言 Core Plot和s7Graph都是可在iOS平台下使用的开源矢量图形库,s7Graph功能相...

2013-04-04 13:57:39 24722 10

转载 Win7下运行小雨伞tinyumbrella-5/6异常:Exception in thread "AWT-EventQueue-0"解决办法

[转]Win7下运行小雨伞tinyumbrella-5/6异常:Exception in thread "AWT-EventQueue-0"解决办法 来自威锋网 原文链接:http://bbs.weiphone.com/read-htm-tid-4659389.html ...

2013-03-30 08:32:48 11094 0

原创 [深入浅出iOS库]之数据库 sqlite

[深入浅出iOS库]之数据库 sqlite 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 一,sqlite 简介 前面写了一篇博文讲如何在 C# 中使用 ADO 访问各种数据库,在移动开发和嵌入式领域...

2013-03-29 09:11:13 5918 0

原创 [C#]ADO访问多数据库的C#库

[C#]ADO访问多数据库的C#库 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 一,C# Database 库 整了一个支持通过ADO方式访问多种数据库(OLE,MySQL,SQL Server,O...

2013-03-27 19:16:41 6805 0

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