记录自己复现代码的过程-1

WS_W安装

一、1.Ubuntu下载OpenMPI

openmpi官网>>download>>对应版本的openmpi-5.0.0.tar.gz
>>右击复制链接"Ctrl+Alt+T"打开终端

(下载压缩包,得openmpi-5.0.0.tar.gz)

wget https://download.open-mpi.org/release/open-mpi/v5.0/openmpi-5.0.0.tar.gz

(解压缩,得openmpi-5.0.0)

tar -zxvf openmpi-5.0.0.tar.gz

(在主目录下创建一个名为openmpi-5.0.0-install的文件夹,将OpenMPI安装到该文件夹下)

cd openmpi-5.0.0
./configure --prefix=$HOME/openmpi-5.0.0-install
make
sudo make install

(配置环境变量)

nano ~/.bashrc  #打开bash shell环境变量配置文件

nano ~/.zshrc   #打开zsh shell环境变量配置文件

export PATH=$HOME/openmpi-5.0.0-install/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/openmpi-5.0.0-install/lib:$LD_LIBRARY_PATH

在文件末尾加入以上两行，注意实际安装路径

(使环境变量生效)

source ~/.bashrc   #bash shell

source ~/.zshrc    #zsh shell

2.验证OpenMPI是否安装成功

(验证是否安装成功，显示版本信息)

mpicc --version

创建txt文本:

 #include <stdio.h>
     #include <mpi.h>
        int main(int argc, char *argv[]) {
        int rank, size;

        MPI_Init(&argc, &argv);
        MPI_Comm_rank(MPI_COMM_WORLD, &rank);
        MPI_Comm_size(MPI_COMM_WORLD, &size);
        printf("Hello, world! I am %d of %d\n", rank, size);
        MPI_Finalize();

        return 0;
    }

文件名改为hello_mpi.c

(编译，在当前目录下生成名为hello_mpi的可执行文件)

mpicc -o hello_mpi hello_mpi.c

(运行MPI程序，-np 参数 指定要启动的进程数。)

mpiexec -n 4 ./hello_mpi

二、将存储库克隆到 catkin 工作区的文件夹中。src

创建一个新的工作空间WS_W

重新复现，创建工作空间catkin_make的时候出现error：

原因：执行cmake命令时，缺少catkin_pkg模块

下载catkin_pkg

pip install catkin_pkg

>>在WS_W下src打开终端
>>git clone https://github.com/ethz-asl/vgn
(如果出现拒绝连接，一直刷新hosts文件里的global地址就好了)

git clone https://github.com/ethz-asl/vgn

三、创建并激活新的虚拟环境

>>跳转到vgn的目录中(我的路径 WorkSpace/WS_W/src/vgn)
(创建名为.venv的虚拟环境,.venv位于WorkSpace/WS_W/src/vgn下，“Ctrl+H”查看)

cd /path/to/vgn 
python3 -m venv --system-site-packages .venv

(激活虚拟环境)

source .venv/bin/activate

四、在激活的虚拟环境中安装python依赖项

进入虚拟环境(.venv)所在目录打开终端
>>激活虚拟环境
(安装该文档内的所有依赖项，未指定版本默认安装最新版本。不成功就一直重复执行)

pip install -r requirements.txt

测试依赖项是否安装成功

python

import numpy  #一个一个包挨着试吧

(不报错就是安装成功)
【出错的几个：scipy、pandas、open3d (与numpy版本不兼容，numpy版本低)
   >>升级numpy   

pip install --upgrade numpy

   报错：open3d (与JupyterLab版本不兼容，JupyterLab版本高)
   >>升级open3d     

pip install --upgrade open3d

   报错：notebook(与jupyter-client和pyzmp版本不兼容，它两版本高)
   >>(升级notebook，但报错open3d与JupyterLab版本不兼容)回退jupyter-client和pyzmp

pip install jupyter-client==5.3.4
pip install pyzmq==17

   (还是有报红，但是回到python环境import 那三个包没有继续报错)
】

【新错误1：      collect2: error: ld returned 1 exit status failure.
                        removing: _configtest.c _configtest.o
                        error: Cannot link MPI programs. Check your configuration!!!
                        [end of output]
  
  note: This error originates from a subprocess, and is likely not a problem with pip.
  ERROR: Failed building wheel for mpi4py
Failed to build mpi4py
ERROR: Could not build

解决：首先确保mpi正确安装并配好环境变量

conda install mpi4py

（有爆红，但import mpi4py没出错）

错误2：

解决：

pip uninstall markupsafe
pip install markupsafe

错误3：

解决：重装open3d

pip install open3d --upgrade --force-reinstall

】

五、构建和获取 catkin 工作区

catkin build vgn
source /path/to/catkin_ws/devel/setup.zsh

1. catkin:未找到命令（安装catkin_tools）

在所建工作空间(WSforW)键入catkin build vgn，提示catkin:未找到命令
原因：没有正确安装catkin工具(catkin_tools)
解决：在工作空间(WSforW)下打开终端

sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-tools

输出：dpkg 被中断,您必须手工运行 sudo dpkg –configure -a解决此问题
解决：>>sudo rm /var/lib/dpkg/updates/*
     >>sudo apt-get update
     >>sudo apt-get upgrade
     >>sudo apt install python3-catkin-tools
     >>catkin --version

sudo rm /var/lib/dpkg/updates/*
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt install python3-catkin-tools
catkin --version

输出catkin_tools版本号，证明安装成功

参考这个链接 最后在工作空间下WS_W生成.catkin_tools文件
https://blog.csdn.net/ycl295644/article/details/44536297

2.catkin build vgn

1）出现The build space at '/home/fgx/WorkSpace/WSforW/build' was previously built by 'catkin_make'. Please remove the build space or pick a different build space.
原因：使用catkin_make构建空间后，又使用catkin build命令。这是两种不同的构建工具，不能在同一个工作空间中使用。想要使用catkin build，就必须删除catkin_make生成的构建空间
解决：

cd /home/fgx/WorkSpace/WS_W
rm -rf build/

2）出现[clean] Error: The current or desired workspace could not be determined. Please run `catkin clean` from within a catkin workspace or specify the workspace explicitly with the `--workspace` option.
原因：无法确定当前工作空间，需要指明
解决：

catkin clean --workspace /home/fgx/WorkSpace/WS_W

3）出现[clean] Error: Could not clean workspace "/home/fgx/WorkSpace/WSforW" because it either does not exist or it has no catkin_tools metadata.

原因：指定路径下找不到工作空间/该工作空间没有catkin_tools的元数据
解决：(清除catkin_make构建空间）

catkin init #初始化工作空间
catkin clean --workspace /home/fgx/WorkSpace/WS_W

>>

catkin build vgn

3.source 配置环境变量

source /path/to/catkin_ws/devel/setup.zsh

出现： bash: cd: -q：无效选项
    cd：用法： cd [-L|[-P [-e]] [-@]] [目录]
    emulate：未找到命令
需要安装zsh shell

1）安装zsh shell

sudo apt update
sudo apt install zsh
sh -c "$(curl -fsSL https://gitee.com/shmhlsy/oh-my-zsh-install.sh/raw/master/install.sh)" #国内镜像源 安装oh-my-zsh $

参考链接1 参考链接2

2）配置setup.zsh

  六、下载数据文件夹，然后解压缩并将其放在存储库的根目录中

 这里不太对

应该是这样吧