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slam
文章平均质量分 65
kindel
这个作者很懒,什么都没留下…
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SVGP随机变分高斯过程——在SLAM上的应用
本文主要记载个人从开始学习高斯过程GP、变分推断VI、随机变分高斯过程SVGP、以及一些用SVGP构建地图在SLAM的应用论文。如果有任何问题请直接留言,望能得到批评指正,包括文字排版等建议。原创 2022-11-21 14:43:02 · 627 阅读 · 7 评论 -
Hector代码原理推导
一、占用栅格地图顾名思义,栅格就是一个个的网格,由于现实世界是连续的,而计算机只能处理离散的数据因此要将传感器数据进行离散化,还有一个好处是能够节省储存空间和计算时间。图一 取自《概率机器人》一书的栅格地图描述一张栅格地图分别需要理解以下几个概念:栅格:可以类比图片的像素点,拥有分辨率、占用率的属性。分辨率:是指一个网格能表示现实世界的距离长短。如:0.05米/每网格,则一个(10米,10米)的点,转移到地图中是(10/0.05,10/0.05)=(20,20)。如.原创 2021-08-28 12:17:05 · 995 阅读 · 2 评论