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RSS订阅原创 matlab atan2函数解析
旁边的图片显示内容是：在一个单位圆内atan2函数在各点的取值。圆内标注代表各点的取值的幅度表示。图片中，从最左端开始，角度的大小随着逆时针方向逐渐从-π增大到+π，并且角度大小在点位于最右端时，取值为0。另外要注意的是，函数atan2(y,x)中参数的顺序是倒置的，atan2(y,x)计算的值相当于点(x,y)的角度值。atan2(a,b)是4象限反正切，它的取值不仅取决于正切值a/b，还取决于...
2018-04-01 22:32:35
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转载 轻型机械臂模块关节机械设计方案
电机：直流无刷电机，参数为供电电压，额定电流，极对数，额定扭矩，额定转速，电机尺寸；谐波减速器：谐波减速器是关节动力传动中的关键部件，关节刚轮的大小基本上决定了整个关节的径向尺寸，要求谐波减速器的尺寸要尽可能小，同时保证较高的旋转精度；增量式编码器：基于电机端的增量式编码器来控制电机的速度环实现相对简单，可靠性高。制动器：为防止意外断电时机械臂由于重力继续运动，需要在关节设计时加入制动将转轴抱死，...
2018-03-30 09:01:58
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基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析
求解机械臂雅可矩阵，除了用微分运动方程外，还可以基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解,矢量积比较通俗易懂，代码实现也相对简单
2018-03-30
空空如也
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