机械臂机械设计
子禾_19
这个作者很懒,什么都没留下…
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轻型机械臂模块关节机械设计方案
电机:直流无刷电机,参数为供电电压,额定电流,极对数,额定扭矩,额定转速,电机尺寸;谐波减速器:谐波减速器是关节动力传动中的关键部件,关节刚轮的大小基本上决定了整个关节的径向尺寸,要求谐波减速器的尺寸要尽可能小,同时保证较高的旋转精度;增量式编码器:基于电机端的增量式编码器来控制电机的速度环实现相对简单,可靠性高。制动器:为防止意外断电时机械臂由于重力继续运动,需要在关节设计时加入制动将转轴抱死,...转载 2018-03-30 09:01:58 · 8343 阅读 · 0 评论 -
matlab atan2函数解析
旁边的图片显示内容是:在一个单位圆内atan2函数在各点的取值。圆内标注代表各点的取值的幅度表示。图片中,从最左端开始,角度的大小随着逆时针方向逐渐从-π增大到+π,并且角度大小在点位于最右端时,取值为0。另外要注意的是,函数atan2(y,x)中参数的顺序是倒置的,atan2(y,x)计算的值相当于点(x,y)的角度值。atan2(a,b)是4象限反正切,它的取值不仅取决于正切值a/b,还取决于...原创 2018-04-01 22:32:35 · 55682 阅读 · 0 评论