ucos代码阅读（5）

创建任务函数是关键的函数

INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)

{
    OS_STK    *psp;
    INT8U      err;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  /* Allocate storage for CPU status register               */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;
#endif


#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             /* Make sure priority is within allowable range           */
        return (OS_ERR_PRIO_INVALID);
    }
#endif
    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSIntNesting > 0) {                  /* Make sure we don't create the task from within an ISR  */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
    }
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority  */
        OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED;/* Reserve the priority to prevent others from doing ...  */
                                             /* ... the same thing until task is created.              */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);              /* Initialize the task's stack         */
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
        if (err == OS_ERR_NONE) {
            if (OSRunning == OS_TRUE) {      /* Find highest priority task if multitasking has started */
                OS_Sched();
            }
        } else {
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others                 */
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
        return (err);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_ERR_PRIO_EXIST);
}

#endif

函数的参数为

void (*task)(void *p_arg),  指向函数的指针

void *p_arg,                        任务的参数

OS_STK *ptos,                 任务的栈顶地址

INT8U prio                        任务的优先级

返回值是错误编号

Returns    : OS_ERR_NONE             if the function was successful.
*              OS_PRIO_EXIT            if the task priority already exist
*                                      (each task MUST have a unique priority).
*              OS_ERR_PRIO_INVALID     if the priority you specify is higher that the maximum allowed
*                                      (i.e. >= OS_LOWEST_PRIO)
*              OS_ERR_TASK_CREATE_ISR  if you tried to create a task from an ISR.

过程是

检测是否在中断中创建任务

检测对应优先级 的TCB是否可用

如果可用调用函数

psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);              /* Initialize the task's stack         */
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);

创建任务，如果创建成功调度OS_Sched();

如果不成功清除对应的TCB

关键是函数

psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);              /* Initialize the task's stack         */
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    OS_STK *stk;




    (void)opt;                                   /* 'opt' is not used, prevent warning                 */
    stk       = ptos;                            /* Load stack pointer                                 */


                                                 /* Registers stacked as if auto-saved on exception    */
    *(stk)    = (INT32U)0x01000000L;             /* xPSR                                               */
    *(--stk)  = (INT32U)task;                    /* Entry Point                                        */
    *(--stk)  = (INT32U)0xFFFFFFFEL;             /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
    *(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;             /* R12                                                */
    *(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;             /* R3                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;             /* R2                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;             /* R1                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)p_arg;                   /* R0 : argument                                      */


                                                 /* Remaining registers saved on process stack         */
    *(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;             /* R11                                                */
    *(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;             /* R10                                                */
    *(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;             /* R9                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;             /* R8                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;             /* R7                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;             /* R6                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x05050505L;             /* R5                                                 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x04040404L;             /* R4                                                 */


    return (stk);
}

这个函数的作用是，初始化任务的栈空间

参数是任务的指针，参数，栈顶地址，选项

OSTaskCreate(task1,        (void *)0, &task1_stk[APP_TASK_1_STK_SIZE-1],            APP_TASK_1_PRIO);

所以传入的函数中的参数是最高的地址

栈到底有什么用？？

他和C程序的栈的理解有什么不同

INT8U  OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt)
{
    OS_TCB    *ptcb;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                                /* Allocate storage for CPU status register */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;
#endif
  OS_ENTER_CRITICAL();
    ptcb = OSTCBFreeList;                                  /* Get a free TCB from the free TCB list    */
    if (ptcb != (OS_TCB *)0) {
        OSTCBFreeList            = ptcb->OSTCBNext;        /* Update pointer to free TCB list          */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        ptcb->OSTCBStkPtr        = ptos;                   /* Load Stack pointer in TCB                */
        ptcb->OSTCBPrio          = prio;                   /* Load task priority into TCB              */
        ptcb->OSTCBStat          = OS_STAT_RDY;            /* Task is ready to run                     */
        ptcb->OSTCBStatPend      = OS_STAT_PEND_OK;        /* Clear pend status                        */
        ptcb->OSTCBDly           = 0;                      /* Task is not delayed                      */


#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
        ptcb->OSTCBExtPtr        = pext;                   /* Store pointer to TCB extension           */
        ptcb->OSTCBStkSize       = stk_size;               /* Store stack size                         */
        ptcb->OSTCBStkBottom     = pbos;                   /* Store pointer to bottom of stack         */
        ptcb->OSTCBOpt           = opt;                    /* Store task options                       */
        ptcb->OSTCBId            = id;                     /* Store task ID                            */
#else
        pext                     = pext;                   /* Prevent compiler warning if not used     */
        stk_size                 = stk_size;
        pbos                     = pbos;
        opt                      = opt;
        id                       = id;
#endif


#if OS_TASK_DEL_EN > 0
        ptcb->OSTCBDelReq        = OS_ERR_NONE;
#endif


#if OS_LOWEST_PRIO <= 63
        ptcb->OSTCBY             = (INT8U)(prio >> 3);          /* Pre-compute X, Y, BitX and BitY     */
        ptcb->OSTCBX             = (INT8U)(prio & 0x07);
        ptcb->OSTCBBitY          = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBY);
        ptcb->OSTCBBitX          = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBX);
#else
        ptcb->OSTCBY             = (INT8U)((prio >> 4) & 0xFF); /* Pre-compute X, Y, BitX and BitY     */
        ptcb->OSTCBX             = (INT8U) (prio & 0x0F);
        ptcb->OSTCBBitY          = (INT16U)(1 << ptcb->OSTCBY);
        ptcb->OSTCBBitX          = (INT16U)(1 << ptcb->OSTCBX);
#endif


#if (OS_EVENT_EN)
        ptcb->OSTCBEventPtr      = (OS_EVENT  *)0;         /* Task is not pending on an  event         */
#if (OS_EVENT_MULTI_EN > 0)
        ptcb->OSTCBEventMultiPtr = (OS_EVENT **)0;         /* Task is not pending on any events        */
#endif
#endif


#if (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0) && (OS_TASK_DEL_EN > 0)
        ptcb->OSTCBFlagNode  = (OS_FLAG_NODE *)0;          /* Task is not pending on an event flag     */
#endif


#if (OS_MBOX_EN > 0) || ((OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0))
        ptcb->OSTCBMsg       = (void *)0;                  /* No message received                      */
#endif


#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
        ptcb->OSTCBCtxSwCtr    = 0L;                       /* Initialize profiling variables           */
        ptcb->OSTCBCyclesStart = 0L;
        ptcb->OSTCBCyclesTot   = 0L;
        ptcb->OSTCBStkBase     = (OS_STK *)0;
        ptcb->OSTCBStkUsed     = 0L;
#endif


#if OS_TASK_NAME_SIZE > 1
        ptcb->OSTCBTaskName[0] = '?';                      /* Unknown name at task creation            */
        ptcb->OSTCBTaskName[1] = OS_ASCII_NUL;
#endif


        OSTCBInitHook(ptcb);


        OSTaskCreateHook(ptcb);                            /* Call user defined hook                   */


        OS_ENTER_CRITICAL();
        OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;
        ptcb->OSTCBNext    = OSTCBList;                    /* Link into TCB chain                      */    放在了双向链表的头，连好双向链表
        ptcb->OSTCBPrev    = (OS_TCB *)0;
        if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) {
            OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
        }
        OSTCBList               = ptcb;
        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;         /* Make task ready to run                   */
        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
        OSTaskCtr++;                                       /* Increment the #tasks counter             */  这个变量就是记录任务的数量
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_NONE);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_ERR_TASK_NO_MORE_TCB);
}