强化学习系列1：强化学习简介

2015年10月，AlphaGo在和欧洲冠军进行的围棋赛上获得了5:0的完胜，其后的深度强化学习也随之火了起来。从本期开始开个新坑，一步步把强化学习的内容捋一遍。

1. 基本概念

强化学习(reinforcement learning)是用来解决连续决策问题的一种方法。针对的模型是马尔科夫决策过程（Markov Decision Process，MDP）。所谓马尔科夫决策过程，指的是下一时刻的状态仅由当前阶段（包括状态、决策）决定，不依赖于以往的状态，用数学化的语言表达为：

1. 问题是多阶段决策过程，阶段数为$I$
2. 每个阶段可能的状态为集合$S_i$。
3. 每个阶段可以做的决策为集合$A_i$
4. 从当前阶段状态到下一阶段状态的转移函数为$P$，有$s_{i+1}=P(s_i,a_i)$
5. 决策完成之后，当前阶段对应的成本（或者奖赏）为$c_i=C(s_i,a_i)$。求解变量为$a_i$，目标函数为最小化总成本（或者最大化总奖赏）${\Sigma }_{i\in I}{c}_i$

如果阶段之间的转移存在随机性，那么状态转移函数为转移概率$p_{s_{i+1}}=P(s_{i+1},s_i,a_i)$，求解变量为$a_i=\pi (s_i)$，当前阶段期望成本为$c_i={\Sigma }_{s_{i+1}}C(s_{i+1},s_i,a_i)p_{s_{i+1}}$，目标函数为最小化期望总成本${\Sigma }_{i\in I}{c}_i$。
模型在进行决策的时候有多种方法，这里列举常用的三种：

• 确定性的贪婪策略$\pi (s)=\arg {\max }_a{q}_{s,a}^{\ast }$
• $ϵ$-greed策略：以$1-ϵ$的概率取最优策略，其他等概率。这样可以平衡利用和探索($ϵ$的部分)
• 高斯策略：在连续系统中，行动为$a+ϵ$，后面为零均值正态分布的高斯随机噪声。

下面介再简单描述一些重要概念：

• 马尔科夫过程（MP）
  MP可以用(S,P)序列表示，其中S表示环境状态，而P表示概率转移的边。MP的前进过程用图表示为：
  …$⟶s_t\stackrel{p_{s_t}}{⟶}{s}_{t+1}⟶$…
• 马尔科夫决策过程（MDP）
  MDP是(S,A,P,R)，多了一个决策A和回报R（跨时间的回报需要带上折扣$\gamma$），可以看做是MDP比MP多出来的D(ecision)。MDP的目标是min $G$ = min ${\Sigma }_k{\gamma }^k{R}^{k+1}$ = min E π { Σ k γ k R k + 1 } E_{\pi}\{\Sigma_k \gamma^k R^{k+1}\} Eπ​{Σk​γkRk+1}，求解变量为 $\pi$。MDP的前进过程用图表示如下：
  …$⟶s_t\stackrel{\pi }{⟶}{a}_t,r_t\stackrel{p}{⟶}{s}_{t+1}⟶$…
• 值函数
  MDP使用迭代的方法求解，定义状态值函数$v$和状态行为值函数$q$。$v$的参数是s，而$q$的参数是(s,a)。值函数的前进过程图如下：
  …$⟶v(s_t)\stackrel{\pi }{⟶}q(s_t,a_t),r_t\stackrel{p}{⟶}v(s_{t+1})⟶$…
• 贝尔曼方程
  $v$和$q$都有对应的贝尔曼方程(Bellman Equation)：
  v s ∗ = max ⁡ a { r ′ + Σ p s , a , s ′ v s ′ ∗ } v^*_{s}=\max_{a} \{r'+\Sigma p_{s,a,s'}v^*_{s'}\} vs∗​=maxa​{r′+Σps,a,s′​vs′∗​}，其中$r^{\prime }$和$s^{\prime }$是根据$s$和$a$算出来的。
  q s , a ∗ = Σ p s , a , s ′ max ⁡ a ′ { r ′ + q s ′ , a ′ ∗ } q^*_{s,a}=\Sigma p_{s,a,s'} \max_{a'} \{r'+q^*_{s',a'}\} qs,a∗​=Σps,a,s′​maxa′​{r′+qs′,a′∗​}，其中$r$和$s^{\prime }$是根据$s$和$a$算出来的。
• 有模型MDP和无模型MDP
  区别在于P、R是否有确定的表达式。有模型可以简单使用$V$来求解，而无模型必须使用$Q$来求解。

2. 基本算法

2.1 有模型MDP的算法

有模型情况下，$P$、$R$是已知的，可以通过Bellman方程求解$V$。然而求解Bellman的过程比较麻烦，实际操作中使用迭代的方法，分为以下两种：

• 策略迭代方法：策略评估和策略提升分开进行。1：对所有$s$，迭代计算当前策略表格的值函数$V$，评估$V=\Pi P(R^{\prime }+\gamma V^{\prime })$；2：对所有$s$，计算所有$a$的$Q=P(R^{\prime }+\gamma V^{\prime })$，更新策略$\Pi =\arg {\max }_{a}Q$。
• 价值迭代方法：对所有的$s$，迭代$V=\arg {\max }_{a}P(R^{\prime }+\gamma V^{\prime })$。最后结果中策略没有表格形式，需要自己根据$V$来算。
• 广义策略迭代方法：由策略迭代和价值迭代组合而成的算法族，比如说先执行10轮价值迭代，再执行策略迭代。

2.2 无模型MDP的算法

• 表格型强化学习（即使用表格存储对应值函数的方法）。具体又分两种：1.基于蒙特卡洛的算法，策略评估阶段使用采样的方法，评估时又分every visit和first visit；2. 时间差分方法，结合了采样和动态规划方法，又分online的SARSA方法和offline的Q-learning(使用下一阶段最大的q代替实际的q)。
• 值函数逼近强化学习（使用机器学习模型替代表格的方法）。首先是DQN，使用了replay buffer和target network两个技巧；然后是double Q-learning，使用了priority replay buffer；再者是Dueling DQN，将值函数q分解为了v和A两部分，A称为优势函数；然后是DQN from demonstration，冷启动时引入专家策略；然后是分布式DQN，从原先的Q函数变成Q分布；Noisy Network则将参数添加随机项来进行探索与开发；最后则是Rainbow模型，集成了前面的诸多方法。
• 直接搜索策略（将策略参数化，在参数空间中直接搜索最优策略）：1. 策略梯度方法；2. TRPO策略更新方法；3. 确定性策略；4. 基于引导策略搜索
• 近期发展：1. 策略梯度与值函数组合方法；2. 值迭代网络；3. PILCO方法

3. 需掌握的知识

3.1. 线性代数相关

• 特征值、特征向量
  矩阵$A$特征值$\lambda$和特征向量$e$: $Ae=\lambda e$。对于变换$A$，只有伸缩而没有旋转。
  对称矩阵的特征向量相互正交，根据这个特性，可以将对称矩阵对角化（对角线为特征值，其余位置都为0）。对角化之后，矩阵求阶乘简单多了：$A^n=E{\Lambda }^{n}E$
• 正定矩阵：满足$xAx>0$的矩阵称为正定矩阵（若存在等于0的，则城半正定）。若A的特征值均为正数，则A是正定的。
• 正交矩阵：满足$A{A}^T=E$的矩阵称为正交矩阵，其中$E$为单位矩阵。
• 奇异值分解（SVD）：将$A$分解为$U\Sigma V^T$形式，其中$U$和$V$是正交矩阵，$\Sigma$为对角阵，相当于进行了翻转->缩放->翻转。
• 线性方程求解的高斯-赛德尔迭代法：与简单迭代法的不同点在于计算$x_i^k$时，利用了刚刚迭代出的$x_1^k$~$x_{i-1}^k$

3.2. 概率论相关

• 概率
  首先抽象出随机变量的概念，概率看做是随机变量的取值，即事件到实数的一个映射。频率派将概率理解为无数次事件发生之后，随机变量取某个值的频度；贝叶斯派将概率理解为事件发生的信心。最为常用的概率分布莫过于离散的二项分布(伯努利分布)和连续的正态分布(高斯分布).
• 贝叶斯公式
  贝叶斯公式算是概率历史上最重要的公式了：$p(Y|X)=p(X|Y)\ast p(Y)/p(X)$，其中$p(Y)$称为先验概率，$p(X|Y)$称为似然概率，$p(Y|X)$称为后验概率。$X$是过程信息，其概率一般是一个标准化常量。
• 最大似然估计
  很多时候我们用概率模型来刻画事件，通过观察到的取值来推测模型的参数，推测的方法一般是用最大似然估计法，即以最大的概率产生样本为目标函数，求解得到参数。一般假设各个变量是独立同分布，然后采用对数将目标函数中的乘法转为加法，例如二项分布求出来的$P(X=1)=p$等于观测值的均值，正态分布求出来的$u$等于观测值的均值，$\sigma$等于观测值的标准差。
• 重要性采样
  有些时候，概率密度函数不太好表示，例如我们的数据概率密度函数为$p(x)$，想要计算数据$x$的$f$函数下的期望，即$E_{x\sim p(x)}f(x)$，常规的方法是求 ${\int }_{x}p(x)f(x)$，而重要性采样是采样$N$次（蒙特卡罗法），然后求${\Sigma }_{x_i\sim \tilde{p}(x)}f(x)\ast p(x)/\tilde{p}(x)/N$，其中$p(x)和\tilde{p}(x)$也可以用频度近似计算。

3.3. 信息论相关

• 熵
  又称为不确定度，$H(P)=-\Sigma plog(p)$
• 交叉熵
  $H(P,Q)=-\Sigma plog(q)$
• KL散度
  用于衡量两个概率分布的差异，等于交叉熵与熵的差值：KL$(p||q)=\Sigma p(x)log(p(x)/q(x))=H(P,Q)-H(P)$

3.4. 优化相关

• 凸函数与Jensen不等式
  凸函数的定义公式称为Jensen不等式。在凸函数下，局部最优值等价于全局最优值。
• 优化的目标函数
  一般分类问题使用交叉熵作为优化目标，其损失的梯度只和正确分类的预测结果有关；回归问题使用平方损失作为优化目标，其损失的梯度和所有样本相关。
• 梯度下降法
  在每一点，梯度下降法有3个值：当前值x，当前点的梯度grad，以及当前点向前前进的步长step。
• 动量算法
  所谓动量，指的是将之前阶段的梯度pre_grad以一定的折扣$\gamma$叠加到当前的梯度上。在强化学习中目标函数就使用了动量算法。Nesterov算法计算梯度的时候基于future点来计算的。极限情况下，某个梯度贡献的总能量为$1/(1-\gamma )$
• 共轭梯度法
  每一次前进时，使得前进方向$r_t$和误差项$e_t$正交。使用Gram-Schmidt方法，即每次加一个新的向量进来，并去掉和已有的正交系统重合的部分，构成新的正交系统。具体实现还没怎么看懂，等以后看明白了再更新。
• 自然梯度法
  将每一轮迭代中对参数的更新变为对模型效果的更新。同样没怎么看懂。